實例講解 以下將通過一個簡單的實例講解CBS的基本過程，實例如圖2所示。 圖2 初始和目標(biāo)狀態(tài) CB....
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麥辣雞腿堡 發(fā)表于 11-17 16:44
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單個機器人通過路徑規(guī)劃、運動控制，能夠躲避環(huán)境中的障礙物，但會面臨一個嚴(yán)峻的問題。當(dāng)一個場景中存在多....
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麥辣雞腿堡 發(fā)表于 11-17 16:20
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采用五次多項式插值法進行機械臂軌跡規(guī)劃，基于Matlab Robotics Toolbox平臺進行關(guān)....
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麥辣雞腿堡 發(fā)表于 11-17 16:11
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五次多項式插值法 五次多項式有6個待定系數(shù)，可同時對起始點和目標(biāo)點的角度、角速度和角加速度給出約束條....
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麥辣雞腿堡 發(fā)表于 11-17 15:57
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對串聯(lián)機械臂而言，軌跡規(guī)劃可以分為：關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃和笛卡爾空間軌跡規(guī)劃。關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃是把機器人....
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麥辣雞腿堡 發(fā)表于 11-17 15:52
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該機械臂 6 個關(guān)節(jié)都是轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，前 3 個關(guān)節(jié)確定手腕參考點的位置，后 3個關(guān)節(jié)確定手腕的方位。和....
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麥辣雞腿堡 發(fā)表于 11-17 15:48
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總體模型 將以上兩組單獨的測量結(jié)果疊加起來，形成卡爾曼濾波器中使用的觀測向量。 同樣，每個度量的協(xié)方....
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麥辣雞腿堡 發(fā)表于 11-16 18:04
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測量模型(update模型) 預(yù)測模型中極有可能包含了規(guī)劃器所產(chǎn)生的誤差，因此，我們可以使用更多的測....
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麥辣雞腿堡 發(fā)表于 11-16 17:57
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接觸檢測 步態(tài)規(guī)劃器給出的接觸序列是嚴(yán)格按照時間進行周期性計算的。而在實際運行當(dāng)中，由于地形的不平整....
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麥辣雞腿堡 發(fā)表于 11-16 17:51
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步態(tài)規(guī)劃 因為我們的四足機器人足端，是在不停地與地面接觸，懸空（擺動），所以這里說的步態(tài)規(guī)劃，其實指....
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麥辣雞腿堡 發(fā)表于 11-16 17:33
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這里簡單利用一個線性函數(shù)進行演示 取a=1,b=1，其圖像隨時間變化如下： 利用周期函數(shù)對時間進行調(diào)....
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麥辣雞腿堡 發(fā)表于 11-16 17:24
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0、步態(tài)規(guī)劃 四足機器人控制當(dāng)中，步態(tài)是至關(guān)重要的一項。我們可以簡單理解成四足機器人運動過程中各腿的....
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麥辣雞腿堡 發(fā)表于 11-16 17:17
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1.通信協(xié)議 控制指令格式(15字節(jié)) 2.ROS端 在ROS端，首先需要接收從其他節(jié)點的控制消息，....
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麥辣雞腿堡 發(fā)表于 11-16 17:10
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STM32端返回的x軸線速度、y軸線速度是相對于自身的機體坐標(biāo)系的速度，而機器人的位置信息是相對于世....
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麥辣雞腿堡 發(fā)表于 11-16 16:58
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1.通信協(xié)議 里程計數(shù)據(jù)格式(19字節(jié)) 2.STM32端 /** * @brief 發(fā)送里程計數(shù)據(jù)....
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麥辣雞腿堡 發(fā)表于 11-16 16:48
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ROS與STM32的通信流程如圖所示 主要包含兩個方面： 小車?yán)锍逃嫈?shù)據(jù)的上傳與接收 控制指令的下發(fā)....
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麥辣雞腿堡 發(fā)表于 11-16 16:36
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驅(qū)動器有哪些？ 2.1 有刷電機驅(qū)動器 直流有刷電機的驅(qū)動方法其實本質(zhì)上是使用 H 橋電路進行驅(qū)動，....
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麥辣雞腿堡 發(fā)表于 11-16 16:28
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舵機 舵機是一種“特殊”的直流電機，其構(gòu)造不僅只有電機部分，而且還自帶一個控制器，所以舵機本身就是一....
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麥辣雞腿堡 發(fā)表于 11-16 16:17
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伺服電機 “伺服”一詞是來源于希臘語“奴隸”的意思，那么伺服電機也可以理解為絕對服從控制信號指揮電機....
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麥辣雞腿堡 發(fā)表于 11-16 16:13
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步進電機 步進電機是一種將電脈沖信號轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制電機，是現(xiàn)代數(shù)字程序控制系統(tǒng)中的主....
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麥辣雞腿堡 發(fā)表于 11-16 16:08
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直流電機 在直流電機中還分為普通的直流電機、直流減速電機，有刷和無刷，共分為： 直流有刷電機 直流有....
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麥辣雞腿堡 發(fā)表于 11-16 16:01
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我們在學(xué)習(xí)和使用PID的時候，可能會有很多電機的選擇。然而不同的電機使用的PID參數(shù)是不太一樣的。所....
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麥辣雞腿堡 發(fā)表于 11-16 15:56
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這里我們使用Anacondda的Python編程環(huán)境，使用Visual Studio Code軟件進....
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麥辣雞腿堡 發(fā)表于 11-16 15:52
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路徑規(guī)劃算法主要可分成兩種，一種是基于搜索結(jié)果的規(guī)劃，另一類便是本文中將要提及的基于采樣的規(guī)劃。 一....
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麥辣雞腿堡 發(fā)表于 11-16 15:45
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創(chuàng)建一個空白ROS消息，并用機器人路徑的X和Y位置填充它。然后將更新后的ROS消息發(fā)布到ROS網(wǎng)絡(luò)。....
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麥辣雞腿堡 發(fā)表于 11-15 18:18
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自定義Message 當(dāng)我們的 message 消息比較復(fù)雜時，通常要用到自定義的 message ....
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麥辣雞腿堡 發(fā)表于 11-15 18:12
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當(dāng)我們用simulink完成控制程序的搭建后，我們期望下一次可以直接對ROS進行控制，而不是每次都需....
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麥辣雞腿堡 發(fā)表于 11-15 17:53
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創(chuàng)建一個Publisher 配置一個block，并向/location的節(jié)點發(fā)送一條geometry....
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麥辣雞腿堡 發(fā)表于 11-15 17:32
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Simulink對機器人操作系統(tǒng)（ROS）的支持使我們能夠創(chuàng)建與ROS網(wǎng)絡(luò)一起工作的Simulink....
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麥辣雞腿堡 發(fā)表于 11-15 17:26
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滑?？刂颇康?對于滑模控制而言，我覺得我們先要明白其目的再來學(xué)習(xí)。 一開始我們對滑動控制的定義是：滑....
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麥辣雞腿堡 發(fā)表于 11-15 17:15
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工商網(wǎng)監(jiān)