創(chuàng)建一個(gè)空白ROS消息，并用機(jī)器人路徑的X和Y位置填充它。然后將更新后的ROS消息發(fā)布到ROS網(wǎng)絡(luò)。

簡(jiǎn)單介紹一下Blank Message模塊的作用：Blank Message模塊用指定的消息或服務(wù)類型創(chuàng)建一個(gè)空白消息。Msg塊的輸出是一個(gè)空白的ROS消息（總線信號(hào)）。

設(shè)置Class參數(shù)來選擇ROS消息、服務(wù)請(qǐng)求和服務(wù)響應(yīng)消息。這里我們使用的是ROS消息（總線信號(hào)）。可以使用總線分配塊來修改總線信號(hào)中的特定字段。總線信號(hào)被初始化為零值（接地）。

具體操作如下：

1.在庫瀏覽器中單擊ROS工具箱選項(xiàng)卡，或在MATLAB命令行中鍵入roslib，選擇ROS庫。

2.將Blank Message塊拖到模型中。雙擊該塊以打開block的信息。

3.單擊Message類型框旁邊的Select，并從結(jié)果彈出窗口中選擇geometry_msgs/Twist。

4.我們想要發(fā)布信息還需要Publish模塊，雙擊打開后按下圖所示，因?yàn)槲覀兪且l(fā)布給/turtle1/cmd_vel去控制小烏龜運(yùn)動(dòng)，所以這里選擇/turtle1/cmd_vel話題。

5.上面的我們提到了Blank Message輸出是一個(gè)空白的ROS消息（總線信號(hào)）我們可以使用總線分配塊（Bus Assignment）來修改總線信號(hào)中的特定字段。所以我們還需要一個(gè)Bus Assignment模塊，具體需要選擇Simulink 》 Signal Routing庫中拖出一個(gè)Bus Assignment模塊。

6.將空白消息塊Blank Message的輸出端口連接到總線分配塊Bus Assignment的總線輸入端口。然后將Bus Assignment塊的輸出端口連接到ROS Publish塊的輸入端口。雙擊總線分配塊。您應(yīng)該看到message信息，總線分配塊允許總線中的元素被分配新的值。

左邊的列表框顯示了輸入總線中的元素。使用選擇按鈕來選擇要分配的元素。使用向上、向下或移除按鈕重新排列選擇。這里選擇我們需要的X軸線速度和Z軸角速度，按下圖所示操作：

7.按下圖所示連接，這里我們將線速度設(shè)置為常數(shù)10和角速度設(shè)定為常數(shù)7。

8.同樣要把仿真時(shí)間改為inf

9.單擊Run開始模擬。Simulink為模型創(chuàng)建了一個(gè)專用的ROS節(jié)點(diǎn)，并創(chuàng)建了一個(gè)與Publish塊相對(duì)應(yīng)的ROS發(fā)布者。在模擬運(yùn)行時(shí)，在MATLAB命令窗口中輸入rosnode list。

這列出了ROS網(wǎng)絡(luò)中所有可用的節(jié)點(diǎn)，并包括一個(gè)名稱為/untitled_81473的節(jié)點(diǎn)（模型的名稱加上一個(gè)隨機(jī)數(shù)，使其具有唯一性）。在模擬運(yùn)行時(shí)，在MATLAB命令窗口中輸入rostopic list。這列出了ROS網(wǎng)絡(luò)中可用的所有主題，其中包括/location。