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旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)一般選擇激光發(fā)射中心作為坐標(biāo)系原點(diǎn)，向上為 Z Z Z軸正方向， XXX 軸 YYY 軸構(gòu)成水平平面。圖中紅色線條為激光雷達(dá)發(fā)出的激光束，在任意靜止時(shí)刻形成平行于 Z Z Z軸，垂直于 XYXYXY 平面的扇形掃描區(qū)。每束出射激光在豎直方向上的俯仰角 θ i θ_i θi為固定值，在設(shè)計(jì)制造時(shí)確定，屬于激光雷達(dá)的內(nèi)部參數(shù)。扇形掃描平面繞Z軸旋轉(zhuǎn)的角度 φ ( t ) φ(t) φ(t) 隨時(shí)間變化，并會(huì)在 原始測量數(shù)據(jù)中給出。 第 iii束激光在某 t 0 t_0 t0 時(shí)刻照射到某物體表面的 P P P 點(diǎn)，測距結(jié)果顯示 P P P 點(diǎn)與激光雷達(dá)間的距離為 L L L，則該測量點(diǎn) P P P 的原始測量數(shù)據(jù)可以極坐標(biāo)形式 ( φ ( t 0 ) , θ i, L ) (φ(t_0), θ_i, L ) (φ(t0),θi,L) 來表示。同時(shí)， P P P 點(diǎn)在激光雷達(dá)的正交坐標(biāo)系 ( XL , YL , Z L ) (X_L,Y_L,Z_L) (XL,YL,ZL) 中表示為 P ( xL , yL ,zL ) P(x_L,y_L,z_L) P(xL,yL,zL)，存在如下轉(zhuǎn)換關(guān)系。用正交坐標(biāo)系表示的點(diǎn) 云數(shù)據(jù)，在實(shí)際中更為常用。
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