$ROBROOT

機(jī)器人位置

結(jié)構(gòu)類型 FRAME 的變量指明基于 WORLD 坐標(biāo)系的 ROBROOT 坐標(biāo)系位置。

X、Y、Z：原點(diǎn)沿著軸的推移，單位：[mm]

A、B、C：軸角度的旋轉(zhuǎn)，單位：[°]

ROBROOT 坐標(biāo)系始終位于機(jī)器人足部。在默認(rèn)配置中，ROBROOT 坐標(biāo)系與 WORLD 坐標(biāo)系是一致的。

地面安裝：默認(rèn)情況下無(wú)推移

$ROBROOT={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0}

天花板安裝：軸轉(zhuǎn)角 C 轉(zhuǎn)動(dòng) = 180°

$ROBROOT={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 180.0}

墻上安裝：軸轉(zhuǎn)角 B 轉(zhuǎn)動(dòng) = 90°

$ROBROOT={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 90.0,C 0.0}

機(jī)器人位于生產(chǎn)單元內(nèi)的特定位置上 ($ROBROOT<> $WORLD)。將基于 $WORLD

的機(jī)器人位置的坐標(biāo)輸入 $ROBROOT。