功能 FORWARD 從機(jī)器人和附加軸的軸角度中計(jì)算空間中的笛卡爾位置 （基坐標(biāo)系）。

該功能可用于診斷用途。

正確地考慮到機(jī)器人運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)形式的和用作基坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的附加軸。

該功能可通過 SHOWVAR 命令或 SETVAR 命令和在 KRL 程序中調(diào)用該功能。

result = FORWARD ( axis_values, err_status )

結(jié)果 類型：E6POS

返回值的變量,基于基坐標(biāo)系的笛卡爾位置

axis_values 類型：E6AXIS

傳遞方式：IN 參數(shù)

要為其計(jì)算笛卡爾位置的機(jī)器人軸角度

err_status 類型：INT

傳遞方式：OUT 參數(shù)

設(shè)置是否要在軟件限位開關(guān)上檢查傳遞的軸角度：

0：檢查所有軸角度。如果它們不在軟件限位開關(guān)的極限之內(nèi)，則 err_status 返還一個(gè)錯(cuò)誤代碼。

<>0：不檢查軸角度。

變量 err_status 用于傳輸計(jì)算的結(jié)果。如果計(jì)算不成功，則該變量將傳輸一個(gè)相當(dāng)于錯(cuò)誤代碼的值：

-4 預(yù)進(jìn)變量 $TOOL 無效。

-3 預(yù)進(jìn)變量 $BASE 無效。

-2 err_status 還沒有有效值。

-1 并非所有的機(jī)器人軸角度 / 所需的附加軸角度都已定義。

0 計(jì)算成功，無錯(cuò)誤。

1 對(duì)于規(guī)定的軸角度，超出了軟件限位開關(guān)。

2 數(shù)學(xué)轉(zhuǎn)換中出錯(cuò)

例:

pos_int=forward(axis_INT[BU_nr],Null_Hifu)

審核編輯：劉清