功能 INVERSE 從一個笛卡爾位置用附加軸角度計算合適的機器人軸角度。在

此不必為笛卡爾位置指定狀態(tài)和轉(zhuǎn)角值。

功能 INVERSE 可例如用于以 PTP 接近在卸碼垛時計算所得的點。用該功能可以檢查轉(zhuǎn)角值的有效性并在需要時在目標點上進行調(diào)整。

正確地考慮到機器人運動系統(tǒng)形式的和用作基坐標運動系統(tǒng)的附加軸。

該功能可通過 SHOWVAR 命令或 SETVAR 命令和在 KRL 程序中調(diào)用該功能。

result = INVERSE (position , start_axis , err_status )

在以下情況下，需要起點 start_axis ：

1.目標點沒有狀態(tài)值。

通過系統(tǒng)變量 $TARGET_STATUS 定義目標點應(yīng)得到哪個狀態(tài)值：

$TARGET_STATUS=#SOURCE該目標點將得到與起點一樣的狀態(tài)。從點 start_axis 的軸角度中計算狀態(tài)。

2.$TARGET_STATUS=#BEST

目標點將得到機器人在軸空間中必須盡量短地從起點至目標點時的狀態(tài)。

3.目標點沒有轉(zhuǎn)角值。

為每個軸計算允許的、目標點可通過它擁有至起點的最短路徑的轉(zhuǎn)角值。

在此，允許表示在軟件限位開關(guān)之內(nèi)。

4.目標點在奇點附近。

必須預(yù)定軸角度并且計算取決于此的值。通過系統(tǒng)變量

$SINGUL_POS[1...3] 設(shè)置目標點應(yīng)得到哪個角度：

$SINGUL_POS[1...3]=0：軸的角度被確定為 0 度。

$SINGUL_POS[1...3]=1：角度從起始點一直到目標點保持不變。

KRL 程序 KUE_WEG 計算軸 5 的狀態(tài)，使軸 4 和 5 在 PTP 運動的起點和目標點之間盡量少地運動。可以將其集成到一個運動程序中或者在離線生成笛卡爾點時使用。

審核編輯：劉清