本案例是國內的AGV廠家，需要將CANopen協議的磁道傳感器與歐姆龍PLC進行通訊，由于PLC使用的是EtherCAT協議，故選擇了EtherCAT轉CANopen網關。

具體配置過程如下：

網關配置

下一步進行網關的配置。打開網關配置軟件“CANopen Configuration Studio”新建項目選擇“ECAT-CANopen”

設置網關CANopen一側的波特率以及通訊周期參數，如果不使用周期模式可以填0

設置網關的字節順序下載IP地址以及掉線后數據處理方式。

導入從站伺服EDS文件。（可從從站設備供應商處提供）

導入后將從站添加進網關組態。

設置好從站地址，要先確認好從站實際地址是否正確。

設置每個PDO用到的參數，以及PDO的通訊參數。

沒有的可以右鍵-添加找到所需要用到的參數即可。

確定參數后點擊自動設置通道偏移，以便對應PLC的輸入輸出點。

設置好PDO的通訊參數（如傳輸類型與觸發參數等）

確認無誤后將配置下載進網關，并進行PLC一側的EtherCAT設置

歐姆龍PLC配置

1. 打開歐姆龍配置軟件Sysmac Studio

2. 雙擊EtherCAT，在主設備處右鍵選擇顯示ESI庫

3. 在彈出的對話框中選擇安裝文件

4. 選擇網關的ESI文件

5. 添加完成后選擇Ethercat-PN

6. 1設置好網關參數

7. 打開IO映射設置好變量

8. 將PLC在線，在主站處右鍵選擇與物理網絡配置比較和合并

9. 完成后將組態下載至PLC，將設備上電后觀察設備指示燈，等待PLC，網關與從站設備指示燈均正常后即可正常讀寫從站設備。

審核編輯 黃宇