關于Devicenet總線

Devicenet網絡作為工廠設備網，最大可以操作64個節點（即一個網絡上允許從在64個從站），可用的通訊波特率分別為125kbps、250kbps和500kbps三種。設備可由DeviceNet總線供電或使用獨立電源供電。一臺支持DeviceNet網絡的機器人對上可以作為下層設備的主站，對下可以作為PLC或其他可作為主站的設備的從站。

硬件連接

如圖連接好總線電纜和總線電源線，并且在總線末端并聯121Ω的電阻作為終端。

配置一個DeviceNet 網絡上的信號的步驟

在機器人上要使用DeviceNet總線首先得確認該機器人預裝了該選項，打開機器人的系統信息，在選項目錄下查看是否安裝有709-X選項(如圖)。

配置完下面三項，才能配置板卡上的信號，分別為：Bus、Unit Type、Unit

（1）配置一條總線（BUS）

增加了該選項的機器人一般出廠就已經配置了一個DeviceNet1，如果沒有選擇下方的

添加一條新的總線。具體各選項的配置和含義見下圖描述：

（2）配置一個類型的單元（Unit Type）

對于機器人需要做從站的配置，系統已經標配了一個Unit Type——DN_SLAVE，直接在UNIT中配置時直接調用即可，需要修改的地方就是板卡的輸入輸出字節數(Output SizeInput size),輸入輸出最多可以配置64個字節（byte），即最多可以有512個位（bit）輸入輸出。

對于非標的（不是ABB標準的I/O板卡的統稱）從站板卡，需要根據實際的硬件規格創建不同的Unit Type。由于創建非標的板卡類型需要設置正確的設備ID編號和序列號，如果不是確切的知道這些參數的話ABB提供了一個功能可以通過日志文件自動讀取上圖這些配置參數。

以上五項可以通過系統提供的DN_GENERIC選項從設備中讀取出來。

直接跳過這一步，設置下面的一步在UNIT中設置正確的模塊地址，然后重啟就可以在機器人日志文件中得到這些參數的具體值。然后反過來對剛才需要的板卡類型更新正確的配置在UNIT中使用。

這一個類型中需要設置以下的參數：

接下來這些參數，在前面已經介紹個如何獲得正確的配置：

輸入輸出配置字節的大小也可以通過DN_GENERIC模塊類型讀出

（3）配置一塊I/O板（UNIT）

配置一個UNIT需要配置下面這些參數：

該配置的 Parameter Name從上到下依次為：

· 配置該模塊的名稱

· 配置板卡類型，在UNIT TYPE未正確配置是該處可選擇非標模塊DN_GENERIC，在完成正確配置后再更新

· 配置該模塊掛載在那一條總線上

· 設置單元識別標簽

· 信任級別，配置模塊故障后系統的處理級別

· 設置單元是否開機激活

· 設置是否在系統重啟后保持之前的激活/失活狀態

· 設置單元在通訊恢復后是否將信號狀態重置為默認值

· 配置該模塊在總線上的地址

（4）在該I/O板上配置需要的信號

一共有6種信號類型：數字輸入信號、數字輸出信號、組輸入信號、組輸出信號、模擬量輸入信號、模擬量輸出信號

數字輸入信號的配置界面：

Parameter Name 從上到下一次為：

· 設置信號名稱

· 設置該信號屬于那種信號類型

· 設置該信號在那一個UNIT上

· 信號標簽

· 設置該信號在該單元上的地址

· 配置信號的分類

· 設置該信號的讀寫屬性：默認（只在T1模式下可更改）、只讀、所有模式

· 設置該信號的默認值，

· 設置該信號下降沿的檢測過濾時間（默認為1000ms）

· 設置該信號上升沿的檢測過濾時間（默認為1000ms）

· 設置該信號實際輸入值是否經過取反處理

數字輸出信號的配置界面：

該配置中除以下兩項參數外，其余參考輸入信號的配置方法：

· signal value at system failure and power fail 該參數配置機器人在系統故障和重啟過程中的處理方式，有兩個參數可選（輸出為配置的默認值和保持當前值）

· store signal value at power fail 該參數配置該信號是否在系統重啟后繼續保持，選NO，則在重啟后重置為配置的默認值。

網關配置：

打開網關配置軟件“Gateway Configuration Studio”新建項目選擇TCP-DevicenetM

首先設置網關的ModbusTCP一側的IP地址以及數據長度。并設置網關短線后的數據處理方式以及字節交換順序

設置網關的Devicenet節點地址以及波特率，與機器人配置保持一致。

填寫從站參數站地址，數據長度等和從站保持一致。

VendCode，ProdType及ProdCode三個參數參考前面圖中提供的參數

到此，網關與機器人配置結束，將ModbusTCP主站連接到網關的ModbusTCP口即可開始對機器人進行讀寫。