本案例是ModbusTCP主站通過開疆智能ModbusTCP轉(zhuǎn)Devicenet網(wǎng)關(guān)連接發(fā)那科機(jī)器人的配置案例，操作分為三個(gè)配置1：ModbusTCP主站配置2：ModbusTCP轉(zhuǎn)Devicenet網(wǎng)關(guān)配置3：FANUC機(jī)器人配置，具體過程如下。

配置過程

主菜單—IO—Devicenet—如圖1

圖1

進(jìn)入81叢站選項(xiàng)第1項(xiàng),先關(guān)掉通訊設(shè)置，OFFLINE，就停止報(bào)錯(cuò)。圖 1-2

1-2

—按細(xì)節(jié)進(jìn)入到圖 1-3

1-3

MAC-ID=叢站號(hào)，機(jī)器人在PLC里面的第幾個(gè)從站，基板自動(dòng)啟動(dòng)設(shè)為ON， 4： 輸入再繼續(xù)狀態(tài)設(shè)為零。

主菜單如圖1-4—選82基板

圖G-1-1

把基板里面的短接換到MASTER里面來進(jìn)入如圖G-1-1—按F4細(xì)節(jié)(DETAIL)—進(jìn)入到G1-1-2畫面MAC-ID站號(hào)為0此為主站號(hào)所以可以不設(shè)， 第2項(xiàng)：通訊訊速度為500KB，3項(xiàng)：基板自動(dòng)再啟動(dòng)為OFF。

4：輸入再繼續(xù)狀態(tài)為零。

5：叢站裝置嚴(yán)重錯(cuò)誤：WARN

6：從主站輸出為 8位

7：往主站輸入為 8位

設(shè)好后退出到G-1-1畫面，線路如果沒問題的情況下是會(huì)ONLINE的。

H-1-1

H-1-2

在G-1-1畫面光標(biāo)移至82基板上，老機(jī)器要先把81跟82全部OFF掉才能操作下一步，按翻頁(yè)（NEXT）鍵，進(jìn)入H-1-1畫面—按F3鍵，診斷（DIAG）出現(xiàn)H-1-2畫面1：主站MAC ID 站號(hào)為0。 2：Baud-rate:速度為500KB 。

3：I/O mode (IO方式）= POLL（點(diǎn)對(duì)點(diǎn)）

4：MAC ID 4 （站號(hào)）如是DI輸入模塊拔在第4個(gè)站，涂膠機(jī)是第1個(gè)站輸出模塊為第2個(gè)站，3、4為兩個(gè)輸入模塊。

模塊有個(gè)拔碼，拔在哪就輸入哪個(gè)站號(hào)去搜索

設(shè)好后按 右下的F4搜索，有些新機(jī)器人是不

需要在OFFLINE的狀態(tài)下搜索的一般模塊與

基板兩端需要裝中央電阻，如線路沒問題是可

以搜索到的。也可以接個(gè)小模塊用很短的線來

做試驗(yàn)收。搜索出來后得到如下畫面下一頁(yè)。

i-1-1

搜索出來的結(jié)果是，模塊的型號(hào)位數(shù)都會(huì)顯示出來，如 i - 1-1-按F3添加—F4應(yīng)用，如果有多塊板可以按以上步驟全部搜索出來。

退出到G-1-1畫面光標(biāo)移到82基板處—按DEV-LST-——進(jìn)入可以看到搜索到的板，如圖 i-1-2 先OFF掉再返到G-1-1畫面打開81、82基板ONLIN后重新進(jìn)入到DEV-LST(i-1-2)畫面，再打開小叢站的ON。設(shè)置完成重新啟動(dòng)。

ModbusTCP轉(zhuǎn)Devicenet網(wǎng)關(guān)配置過程

打開網(wǎng)關(guān)配置軟件“Gateway Configuration Studio”新建項(xiàng)目選擇TCP-DevicenetM

首先設(shè)置網(wǎng)關(guān)的ModbusTCP一側(cè)的IP地址以及數(shù)據(jù)長(zhǎng)度。并設(shè)置網(wǎng)關(guān)短線后的數(shù)據(jù)處理方式以及字節(jié)交換順序

設(shè)置網(wǎng)關(guān)的Devicenet節(jié)點(diǎn)地址以及波特率，與機(jī)器人配置保持一致。

填寫從站參數(shù)站地址，數(shù)據(jù)長(zhǎng)度等和從站保持一致。

機(jī)器人地址設(shè)為4，所以網(wǎng)關(guān)同步保持一致

同樣，字節(jié)數(shù)長(zhǎng)度為8字節(jié)，同樣保持一致

VendCode，ProdType及ProdCode三個(gè)參數(shù)參考前面圖中提供的參數(shù)

到此，網(wǎng)關(guān)與機(jī)器人配置結(jié)束，配置完成下載后將ModbusTCP主站連接到網(wǎng)關(guān)的ModbusTCP口即可開始對(duì)機(jī)器人進(jìn)行讀寫。