本案例是三菱PLC通過開疆智能ModbusTCP轉Devicenet網關連接ABB機器人的配置案例，具體分為三部分設置，分別為三菱PLC設置，ModbusTCP轉Devicenet網關的配置以及ABB機器人的配置部分。

配置過程：

一、機器人配置

1. 機器人選項

2. 修改機器人地址

3. 修改輸入輸出字節

4. 獲取PLC組態的機器人EDS描述文件

1. 機器人選項

1.1 機器人DeviceNet設備可用于：

DeviceNet內部從設備與主設備共享地址和物理連接器。1.2 要使用機器人DeviceNet做從站，必須使用選項：709-1 DeviceNet Master / Slave 。

1.3 在DeviceNet網絡上機器人做從站，既要配置機器人參數，也要在PLC上組態設置參數。

2. 修改機器人地址

第一步，在示教器菜單目錄中，進入控制面板-配置-Industrial Network - DeviceNet,如下圖。

第二步，我們可以根據實致需要修改機器人的DeviceNet地址，該地址不應使用與網絡上另一臺I / O設備相同的地址。這里我們就直接用機器人的DeviceNet地址的默認值2，允許值為0到63之間的整數。

2.1 DeviceNet通信速度：

對于DeviceNet工業網絡是強制性的，并決定DeviceNet主設備和內部從設備與DeviceNet網絡上的其他設備進行通信所使用的通信速度（波特率）。波特率是通信的信號速度，它確定串行通道中數據傳輸的最大速度。波特率越高，通信越快。使用DeviceNet Communication Speed時，同一物理網絡上的所有設備必須使用相同的波特率。默認值為500，允許的值為125、250和500，以Kbps（千比特/秒）為單位指定波特率。

3. 修改輸入輸出字節

第一步，在示教器菜單目錄中，進入控制面板-配置-I/0 System-DeviceNet Internal Device(機器人做從站),如下圖。

當使用DeviceNet主/從選件安裝機器人系統時，系統啟動時會創建一個預定義的內部從站設備，名稱為DN_Internal_Device。

第二步，進入DN_Internal_Device，根據需要修改輸入輸出字節數。

第三步，創建信號時，所在設備選擇DN_Internal_Device。

二、網關配置：

打開網關配置軟件“Gateway Configuration Studio”新建項目選擇TCP-DevicenetM

首先設置網關的ModbusTCP一側的IP地址以及數據長度。并設置網關短線后的數據處理方式以及字節交換順序

設置網關的Devicenet節點地址以及波特率，與機器人配置保持一致。

填寫從站參數站地址，數據長度等和從站保持一致。

VendCode，ProdType及ProdCode三個參數可在從站eds文件中找到

到此，網關與機器人配置結束，開始配置三菱PLC

一、PLC本體的IP地址設置

首先需要確認一個概念：PLC本體網口只有一個IP，無論使用什么功能都是共用一個IP。

二、ModbusTCP主站功能

三菱的PLC做ModbusTCP主站功能一般通過程序實現，需要用到“通信協議支持功能”。

1）在對象設備連接配置設置中添加“Active連接設備”選擇“通信協議”，需要填寫本機的端口號，對方IP以及對方端口號（圖4）。其中本機端口號需要注意不要使用系統默認已經分配的端口。（圖5）

active設備是指主動發起連接的設備

【記得點擊“反應設置并關閉”】

2）打開“通信協議支持功能”，選擇CPU（以太網），并新建，添加協議，選擇ModbsuTCP，選擇功能碼。（圖6-圖7）

3）紅色字“變量未設置”意思為：沒有對這個連接協議分配對應的軟元件用來寫參數和數據存儲用。可以右鍵“軟元件批量設置”，占用其實軟元件后一部分用作通訊協議用。（圖7）

4）分配好后可以點進去看分配的每個軟元件對應的定義，現在以03功能碼D400做起始地址，對主要用到的寄存器做說明，后面一些儲存報錯信息的寄存器可以點開變量設置查看。（圖8）

D400：握手ID，如果是本體以太網口，握手ID就是0，模塊就不是0

D401：從站站號

D402：03功能碼對應就是讀取的寄存器起始Modbus地址

D403：讀取的點數（寄存器數）

D406~D531：儲存讀取到的數據（注意！，D406保存的是數據的個數（數據長度），D407開始才是數據內容）

5）編輯好后通過在線、寫入模塊，將這部分內容寫入PLC

（這部分通信協議編輯，保存的時候是一個獨立的文件，與Works3文件獨立，需要注意關閉這個窗口前記得保存）

6）在程序中建立連接、調用通信協議。

①建立連接，使用SP.SOCOPEN指令，對應關閉連接使用SP.SOCCLOSE指令

SP.SOCOPEN的第一個操作數沒有實際意義，按照說明填寫“U0”即可；

S1：連接編號對應圖4中的連接編號；

S2：對應OPEN指令的一些參數占用10個寄存器，其中如果我們在圖4中做了參數設置，我們只需要把參數首地址置位0，就可以調用設置好的參數。

其中，SD10680，SD10681是通信打開和請求標志位，在這兩個標志位都沒有導通的情況下我們才執行建立連接的動作。

②通過SP.ECPRTCL指令調用預先設置好的通訊協議。

其中

S1 的連接編號是指圖4中的連接編號

S2 連續執行的協議數是指中S3+2開始的“執行協議編號指定”，如果只有1個就寫K1，并且給S3+2賦值需要執行的協議，對應的是圖8中的協議編號。

下面是通信協議觸發示例

SP.ECPRTCL的第三個操作數為k1，對D202賦值1，表示執行且只執行通信協議1。

D402賦值k10，D403賦值K4，表示從 從站保持寄存器的10地址開始讀取，讀取4個寄存器。

在觸發后，我們可以在D407開始的4個寄存器看到讀取到的值。

點擊工具-通信協議支持功能

選擇好模塊類型

設置好連接變量后下載到PLC

到此，全部配置結束，全部設備上電后，指示燈正常亮起即代表通訊正常。