本案例是模擬ModbusTCP主站軟件通過開疆智能ModbusTCP轉Devicenet網關連接ABB機器人的配置案例，具體過程如下。

配置過程

ABB機器人IO板配置

1、簡介

(ABB老版本IO板通訊配置為UNIT，新版本IO板通訊配置為DeviceNet device，此日記以新版本DeviceNet device進行學習)

709-1 DeviceNet Master/Slave ABB官方數據手冊：

709-1 DeviceNet Master/Slave的使用需要有硬件DSQC1095 DeviceNet板。

2、DeviceNet Device參數表

3、配置方法

在Robot Studio 6.08創(chuàng)建好工程并導入機器人模型與添加控制器后，點擊控制器選項卡打開配置下拉菜單，選擇I/O System。在I/O System列表中找到DeviceNet device選項，右鍵新建。在彈出的對話框選擇對應的I/O模版，這邊以DSQC 652（16個字量輸入和16個字量輸出）為例。

在配置列表中，用戶需修改Name和Address，地址需要根據實際硬件修改。點擊確認I/O板就配置完畢。

ModbusTCP轉Devicenet網關配置

將網關的DeviceNet接口與ABB機器人的DeviceNet端口連接。

將網關的Modbus TCP接口通過以太網連接到控制系統網絡。

確保電源和信號線連接正確，避免松動或接觸不良14。

（2）網關參數配置

DeviceNet側配置：

設置網關的DeviceNet站地址，確保與機器人配置一致。

配置DeviceNet的波特率（125K、250K、500K），與機器人匹配。

Modbus TCP側配置：

設置網關的IP地址、子網掩碼、網關地址，確保與控制系統網絡兼容。

配置Modbus TCP一側的數據交換長度，字節(jié)順序以及掉線后數據處理方式。

（3）數據映射配置

使用網關配置軟件，將ABB機器人的DeviceNet數據地址映射到Modbus

設置完成后，將配置下載進網關即可。

打開Modbus主站軟件“Modbus Poll”

設置完成后，即可通過Modbus主站軟件控制ABB機器人。

審核編輯 黃宇