本案例是歐姆龍PLC通過EtherCAT轉CANopen網(wǎng)關控制臺達伺服的配置案例

具體配置方式如下。

配置過程：

PLC配置

1. 打開歐姆龍配置軟件Sysmac Studio

2. 雙擊EtherCAT，在主設備處右鍵選擇顯示ESI庫

3. 在彈出的對話框中選擇安裝文件

4. 選擇網(wǎng)關的ESI文件

5. 添加完成后選擇Ethercat-PN

6. 1設置好網(wǎng)關在EtherCAT一側的參數(shù)

7. 打開IO映射設置好變量

8. 將PLC在線，在主站處右鍵選擇與物理網(wǎng)絡配置比較和合并

9. 完成后將組態(tài)下載至PLC

網(wǎng)關配置

打開網(wǎng)關配置軟件“CANopen Configuration Studio”新建項目選擇“ECAT-CANopen”

設置CANopen參數(shù)：

使用EtherCAT轉CANopen網(wǎng)關的CANopen主站參數(shù)：

波特率：250 kbps（需與SICK RFID讀寫器一致）。

節(jié)點ID分配：為RFID讀寫器分配節(jié)點ID（如Node 2）。

加載SICK RFID的EDS/文件：

導入SICK提供的設備描述文件（EDS/DCF），解析其對象字典（如RFID標簽數(shù)據(jù)的對象地址）。

添加設備進網(wǎng)關組態(tài)。

配置PDO通信：

設置好需要的索引及PDO的通訊參數(shù)后將組態(tài)下載進網(wǎng)關

4. SICK RFID讀寫器設置

硬件配置：

設置節(jié)點ID（通過DIP開關或軟件配置，需與網(wǎng)關配置一致）。

波特率設置為250 kbps。

到此，設備全部上電，等指示燈正常后即可進行通信。