本案例是歐姆龍PLC通過EtherCAT轉(zhuǎn)CANopen網(wǎng)關(guān)控制COMBIVERT驅(qū)動(dòng)控制器的配置案例，具體方法如下。

配置過程：

歐姆龍PLC配置

1. 打開歐姆龍配置軟件Sysmac Studio

2. 雙擊EtherCAT，在主設(shè)備處右鍵選擇顯示ESI庫(kù)

3. 在彈出的對(duì)話框中選擇安裝文件

4. 選擇網(wǎng)關(guān)的ESI文件

5. 添加完成后選擇Ethercat-PN

6. 1設(shè)置好網(wǎng)關(guān)參數(shù)

7. 打開IO映射設(shè)置好變量

8. 將PLC在線，在主站處右鍵選擇與物理網(wǎng)絡(luò)配置比較和合并

9. 完成后將組態(tài)下載至PLC

打開埃斯頓伺服配置手冊(cè)，按照手冊(cè)設(shè)置好伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)。

根據(jù)手冊(cè)設(shè)定好驅(qū)動(dòng)器的CANopen通訊參數(shù)比如波特率，站地址等。

網(wǎng)關(guān)配置

打開網(wǎng)關(guān)配置軟件“CANopen Configuration Studio”對(duì)網(wǎng)關(guān)進(jìn)行配置。

新建項(xiàng)目選擇“ECAT-CANopen”

設(shè)置網(wǎng)關(guān)CANopen一側(cè)的波特率以及通訊周期側(cè)參數(shù)。

Canopen一側(cè)主要設(shè)置波特率及通訊周期參數(shù)，從站驅(qū)動(dòng)器默認(rèn)波特率與主站保持一致。

設(shè)備參數(shù)一側(cè)主要設(shè)置IP地址與字節(jié)傳輸?shù)拇笮《隧樞蛞约暗艟€后數(shù)據(jù)處理方式。

導(dǎo)入從站伺服EDS文件

導(dǎo)入后將從站添加進(jìn)網(wǎng)關(guān)組態(tài)

設(shè)置好從站地址（默認(rèn)為1）

設(shè)置從站PDO所包含的索引參數(shù)，比如控制字，模式，位置，速度等。

在PDO上點(diǎn)擊右鍵，選擇添加

選擇需要用到的參數(shù)。

設(shè)置PDO的通訊參數(shù)，如傳輸類型，抑制時(shí)間，事件計(jì)時(shí)器等參數(shù)。

參數(shù)添加完成后分配參數(shù)的通道映射

點(diǎn)擊自動(dòng)偏移，網(wǎng)關(guān)會(huì)自動(dòng)分配排序?qū)?yīng)PLC一側(cè)的輸入輸出點(diǎn)。

確認(rèn)配置無誤后將組態(tài)下載至網(wǎng)關(guān)。首先點(diǎn)擊工程-通信設(shè)置。掃描網(wǎng)關(guān)默認(rèn)IP（電腦與網(wǎng)關(guān)保持同一網(wǎng)段）連接后點(diǎn)擊生成-下載即可將配置下載進(jìn)網(wǎng)關(guān)。

到此網(wǎng)關(guān)完整配置結(jié)束。

配置完成后將全部設(shè)備上電，待指示燈正常后即可正常使用。

審核編輯 黃宇