本案例是客戶的三菱PLC通過CCLinkIE轉CANopen網關連接步科伺服驅動器。具體配置步驟如下。

首先進行網關的配置。打開網關配置軟件“CANopen Configuration Studio”新建項目選擇“CCLinkIE轉CANopen”

設置網關CANopen一側的波特率以及CCLinkIE側參數

Canopen一側主要設置波特率及通訊周期參數

CCLink一側主要設置IP地址和邏輯占用數。與三菱PLC保持一致。

導入從站伺服EDS文件

導入后將從站添加進網關組態

設置從站的PDO包含的索引以及通信參數。

分別配置RPDO與TPDO所包含的索引參數（如控制字，狀態字，位置，速度，模式等）

通信參數主要包含傳輸類型，以及觸發模式的參數

參數添加完成后分配參數的通道映射

點擊自動偏移，網關會自動分配排序對應PLC一側的輸入輸出點。

確認配置無誤后將組態下載至網關。首先點擊工程-通信設置。掃描網關默認IP（電腦與網關保持同一網段）連接后點擊生成-下載即可將配置下載進網關。

PLC配置

打開三菱PLC組態軟件GXWORK3設置CClinkIE一側的參數配置，首先設置PLC的IP地址

雙擊詳細設置進入CClinkIE配置

添加通用從站IP地址以及占用點數

設置好分配的軟元件，確認無誤后下載到PLC。

到此設置完成，將所有設備連接并上電，即可正常工作。

審核編輯 黃宇