本案例是三菱PLC通過CCLinkIE轉(zhuǎn)CANopen網(wǎng)關(guān)控制埃斯頓伺服系統(tǒng)的配置案例，具體方法如下。

網(wǎng)關(guān)配置

打開網(wǎng)關(guān)配置軟件“CANopen Configuration Studio”對網(wǎng)關(guān)進(jìn)行配置。

新建項(xiàng)目選擇“CCLinkIE轉(zhuǎn)CANopen”

設(shè)置網(wǎng)關(guān)CANopen一側(cè)的波特率以及CCLinkIE側(cè)參數(shù)。

Canopen一側(cè)主要設(shè)置波特率及通訊周期參數(shù)，從站驅(qū)動器默認(rèn)波特率與主站保持一致。

CCLink一側(cè)主要設(shè)置IP地址和邏輯占用數(shù)。與三菱PLC保持一致。

導(dǎo)入從站伺服EDS文件

導(dǎo)入后將埃斯頓伺服系統(tǒng)添加進(jìn)網(wǎng)關(guān)組態(tài)

設(shè)置好從站地址（默認(rèn)為1）

設(shè)置從站PDO所包含的索引參數(shù)，比如控制字，模式，位置，速度等。

在PDO上點(diǎn)擊右鍵，選擇添加

選擇需要用到的參數(shù)。

設(shè)置PDO的通訊參數(shù)，如傳輸類型，抑制時(shí)間，事件計(jì)時(shí)器等參數(shù)。

參數(shù)添加完成后分配參數(shù)的通道映射

點(diǎn)擊自動偏移，網(wǎng)關(guān)會自動分配排序?qū)?yīng)PLC一側(cè)的輸入輸出點(diǎn)。

確認(rèn)配置無誤后將組態(tài)下載至網(wǎng)關(guān)。首先點(diǎn)擊工程-通信設(shè)置。掃描網(wǎng)關(guān)默認(rèn)IP（電腦與網(wǎng)關(guān)保持同一網(wǎng)段）連接后點(diǎn)擊生成-下載即可將配置下載進(jìn)網(wǎng)關(guān)。

到此網(wǎng)關(guān)完整配置結(jié)束。

LC配置

打開三菱PLC組態(tài)軟件GXWORK3設(shè)置CClinkIE一側(cè)的參數(shù)配置，首先設(shè)置PLC的IP地址

雙擊詳細(xì)設(shè)置進(jìn)入CClinkIE配置

添加通用從站IP地址以及占用點(diǎn)數(shù)

設(shè)置好分配的軟元件，確認(rèn)無誤后下載到PLC。