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自動駕駛運(yùn)動控制原理

運(yùn)動控制(激活) 運(yùn)動控制功能模塊圖運(yùn)動控制(激活)功能模塊負(fù)責(zé)請求與自主車輛運(yùn)動相關(guān)的推進(jìn)變化,包括但不限于加速請求、制動請求和轉(zhuǎn)向請求。責(zé)任包括: ?提供與各種外部執(zhí)行模塊的接口,如電動助力轉(zhuǎn)向(EPS)、自動制動(ABS)、PRNDL變速箱齒輪選擇、牽引控制等。 ?提供必要的中間件層來管理與外部執(zhí)行模塊完整且足夠的接口,這些模塊具有不同的復(fù)雜性和能力級別。例如,外部執(zhí)行模塊可以包括基于環(huán)境數(shù)據(jù)和條件的學(xué)習(xí)能力,或者它可以是一個(gè)簡

發(fā)表于10-04 18:25 ? 830
自動駕駛操作域監(jiān)督是什么

操作域監(jiān)督（ODS）操作域監(jiān)督功能模塊圖操作域監(jiān)督模塊監(jiān)控與動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)相關(guān)的能力、狀態(tài)和情況，目的是確保自動駕駛車輛在操作設(shè)計(jì)域及其他適用的動態(tài)和靜態(tài)約束下運(yùn)行。它使用兩個(gè)操作域表示實(shí)現(xiàn)運(yùn)行時(shí)監(jiān)控： ?授權(quán)操作域表示設(shè)計(jì)意圖操作設(shè)計(jì)域和當(dāng)前適用狀態(tài)的并集，根據(jù)立法、驗(yàn)證和/或解決漏洞的行動，該域可能在系統(tǒng)生命周期中發(fā)展。 ?當(dāng)前操作域表示上述基線域的有條件約束子集，由下述條件集修改。操作域監(jiān)督主要影響任

發(fā)表于10-04 18:19 ? 740
自動駕駛軌跡規(guī)劃功能模塊圖

軌跡規(guī)劃（路徑規(guī)劃）軌跡規(guī)劃功能模塊圖軌跡規(guī)劃功能模塊提供算法以規(guī)劃機(jī)動的路徑，以便控制轉(zhuǎn)向、制動和加速。它與行為規(guī)劃密切合作，有時(shí)兩者作為相同算法的輸出獲得，或以反饋遞歸調(diào)整的方式獲得。自動駕駛車輛依賴實(shí)時(shí)的車輛狀態(tài)和環(huán)境信息（例如周圍車輛、道路條件）來獲得確保安全通行的本地軌跡，同時(shí)最小化偏離整體行程軌跡（來自路徑規(guī)劃的全局軌跡）。本地軌跡規(guī)劃可以定義為實(shí)時(shí)規(guī)劃車輛從一個(gè)可行狀態(tài)到下一個(gè)可行狀

發(fā)表于10-04 18:10 ? 1114
駕駛策略什么意思自動駕駛

行為規(guī)劃（駕駛策略）行為規(guī)劃（BP）功能模塊提供算法以在路線目標(biāo)內(nèi)做出機(jī)動決策。使用多模型路徑規(guī)劃算法進(jìn)行機(jī)動，給定目標(biāo)跟蹤和空間及走廊內(nèi)所有動態(tài)對象的預(yù)測行為，行為規(guī)劃器同時(shí)評估多種可能的機(jī)動，然后將其與更新的道路觀測相關(guān)聯(lián)。行為規(guī)劃需要在車輛安全性和舒適性的基礎(chǔ)上平衡駕駛效率。駕駛效率意味著確定最佳車道或道路以快速到達(dá)目的地，而舒適性考慮則意味著安全地到達(dá)那個(gè)車道或走廊。車道排名和可行性檢查是車輛

發(fā)表于10-04 18:06 ? 750
自動駕駛系統(tǒng)功能自車運(yùn)動與路徑規(guī)劃介紹

自車運(yùn)動自車運(yùn)動功能模塊圖自車運(yùn)動模塊估計(jì)車輛隨時(shí)間姿態(tài)（位置+方向）的變化。通過多種不同類型傳感器計(jì)算和改進(jìn)的運(yùn)動估計(jì)的融合，可以獲得比單一傳感器測量更準(zhǔn)確可靠的估計(jì)。根據(jù)系統(tǒng)的不同，使用的輸入數(shù)量各異。更簡單的自車運(yùn)動組件可能只處理IMU和底盤傳感器的數(shù)據(jù)。然而，更復(fù)雜的系統(tǒng)可能使用所有或子集的其他輸入來計(jì)算額外的運(yùn)動估計(jì)，然后將其融合在一起。自車運(yùn)動輸入： ?規(guī)范|特征|對象：使用連續(xù)的感知數(shù)據(jù)序列來

發(fā)表于10-04 18:01 ? 1031
自動駕駛場景理解模塊

場景理解場景理解功能模塊圖場景理解功能模塊體現(xiàn)了負(fù)責(zé)“理解”當(dāng)前駕駛場景的算法。如果自主車輛要在共享的駕駛空間中進(jìn)行智能操縱，則有必要預(yù)測/預(yù)見該空間內(nèi)其他實(shí)體的行動。場景或方案理解不僅僅是識別當(dāng)前情況的“狀態(tài)”，還包括對其演變方式的預(yù)測。此功能模塊中的算法可能能夠模擬多種因果場景，以幫助為自主車輛選擇最佳行動方案。然而，場景理解本身不會對自主車輛應(yīng)該采取的行動做出任何決定，也不會選擇要模擬的行動方

發(fā)表于10-04 17:57 ? 1273
自動駕駛車輛的定位與乘員監(jiān)測

定位定位功能模塊圖在駕駛員輔助或自動駕駛車輛的背景下，定位是指識別車輛在世界和車輛地圖子系統(tǒng)中的姿態(tài)（位置和方向）的過程。這個(gè)過程可能依賴于各種傳感器（全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)GNSS、攝像頭、光檢測與測距LiDAR等）的輸入?！岸ㄎ弧焙w的范圍很廣。一個(gè)簡單的實(shí)現(xiàn)可能只包括一些車輛運(yùn)動與原始GNSS輸出的融合，而一個(gè)復(fù)雜的實(shí)現(xiàn)可能正在處理20個(gè)或更多傳感器的輸入，并將接收到的數(shù)據(jù)與地圖中存儲的位置進(jìn)行比較，地圖每英里可能有

發(fā)表于10-04 17:49 ? 978
自動駕駛感知技術(shù)介紹

感知功能模塊負(fù)責(zé)檢測、分類和跟蹤自主車輛附近的實(shí)體和事件。來自車載傳感器的數(shù)據(jù)可與其他來源的信息相結(jié)合，如高清地圖、V2X或互聯(lián)服務(wù)，以完成此任務(wù)。感知模塊負(fù)責(zé)建立和更新車輛感知范圍內(nèi)環(huán)境的虛擬表示。感知功能模塊圖感知模塊可能包括以下算法：?檢測基礎(chǔ)設(shè)施元素，如可行駛路面、路標(biāo)、交通燈、路緣、交通錐、施工、欄桿等，以及這些元素的動態(tài)屬性（例如，收費(fèi)站欄桿下降，紅燈等）。 ?檢測、分類和跟蹤動態(tài)實(shí)體，如車

發(fā)表于10-04 17:43 ? 986
自動駕駛系統(tǒng)任務(wù)控制介紹

任務(wù)控制任務(wù)控制任務(wù)控制組合了來自車輛乘員、車輛操作者（司機(jī)或遠(yuǎn)程操作者）和操作域監(jiān)督的輸入，以維持或改變自動駕駛車輛任務(wù)問題目標(biāo)和邊界到路徑規(guī)劃。在此任務(wù)中，它使用兩個(gè)關(guān)鍵抽象：在這個(gè)任務(wù)中，它使用了兩個(gè)關(guān)鍵的抽象概念： ?自動駕駛車輛任務(wù)：代表使用目的和駕駛狀態(tài)的結(jié)合。包括目標(biāo)目的地、行程中斷、迭代和等待模式，以及任務(wù)期間駕駛狀態(tài)之間的轉(zhuǎn)換。 ?駕駛狀態(tài)：代表自動駕駛車輛、司機(jī)和潛在監(jiān)督車隊(duì)操作者

發(fā)表于10-04 17:39 ? 943
自動駕駛功能模塊有哪些

1.1 ADS核心計(jì)算模塊（藍(lán)色塊部分）感知模塊 - 使用傳感器數(shù)據(jù)、車輛里程計(jì)數(shù)據(jù)和后端信息（即地圖數(shù)據(jù)）來檢測和跟蹤傳感器視野內(nèi)的基礎(chǔ)設(shè)施和對象，以產(chǎn)生對象、特征或規(guī)范的數(shù)據(jù)。場景理解 - 評估當(dāng)前的駕駛場景，并預(yù)測或預(yù)見動態(tài)實(shí)體相對于自主車輛的意圖和行為。自車運(yùn)動 - 使用不同的傳感器輸入估計(jì)車輛的運(yùn)動，例如來自慣性測量單元（IMU）和車輪速度傳感器等的數(shù)據(jù)。定位 - 確定車輛的位置、方位和方向。運(yùn)動控制 - 與執(zhí)行器包括

發(fā)表于10-04 17:32 ? 1875

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