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自動(dòng)駕駛系統(tǒng)(ADS)的開發(fā)過程

開發(fā)接口除了功能之外，還必須關(guān)注自動(dòng)駕駛系統(tǒng)（ADS）的開發(fā)過程。下面簡(jiǎn)要概述調(diào)試功能，這些功能用于電子控制單元（ECU）的初始開發(fā)，以啟動(dòng)和運(yùn)行它。事件記錄部分則概述了從道路檢索數(shù)據(jù)以服務(wù)于開發(fā)、功能改進(jìn)和記錄事件數(shù)據(jù)的其他用途。由于行業(yè)已經(jīng)在汽車安全聯(lián)盟中就這些方面達(dá)成一致，因此這里介紹了他們的工作。調(diào)試功能一些非侵入式的測(cè)量可以使用硬件進(jìn)行，而其他的需要軟件并帶來開銷。系統(tǒng)必須支持?jǐn)?shù)據(jù)的“輔助”（非

發(fā)表于10-04 11:08 ? 1641
L1輔助駕駛到L4自動(dòng)駕駛的五個(gè)示例系統(tǒng)

下面分別介紹從L1輔助駕駛到L4自動(dòng)駕駛的五個(gè)示例系統(tǒng)。? ? ? ? ?超低端系統(tǒng) 該系統(tǒng)代表一個(gè)示例性感知器配置，包含一個(gè)攝像頭（1x3-8.3MP）和一個(gè)雷達(dá)。其目標(biāo)SAE等級(jí)為L(zhǎng)1，功能類別包括： ? 基本NCAP場(chǎng)景 ? 緊急剎車輔助 ? 巡航輔助 ? 自適應(yīng)巡航控制如其名稱所示，該系統(tǒng)的計(jì)算需求在五個(gè)系統(tǒng)中位于范圍底端。低端系統(tǒng) 該系統(tǒng)代表一個(gè)示例性感知器配置，包含兩個(gè)攝像頭（2x8.3MP）、五個(gè)雷達(dá)、十個(gè)超聲波傳感器，以及一個(gè)駕駛員監(jiān)控?cái)z像

發(fā)表于10-04 10:57 ? 996
自動(dòng)駕駛示例工作負(fù)載介紹

功能模塊圖基準(zhǔn)測(cè)試基準(zhǔn)測(cè)試活動(dòng)主要圍繞兩個(gè)方面： ?對(duì)應(yīng)于功能模塊圖構(gòu)建模塊的基準(zhǔn)測(cè)試。例如深度學(xué)習(xí)推理基準(zhǔn)測(cè)試，這是感知和其他模塊的重要構(gòu)建模塊。 ?基準(zhǔn)測(cè)試框架，關(guān)注橫跨整個(gè)計(jì)算系統(tǒng)的基準(zhǔn)測(cè)試的編排、運(yùn)行和分析。功能安全和信息安全功能安全和信息安全無疑是任何汽車系統(tǒng)解決方案的兩個(gè)非常重要方面。它們都不會(huì)是駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)的簡(jiǎn)單附加組件，而是需要進(jìn)行更詳細(xì)的端到端審查，例如調(diào)研可用解決方案和其他組織

發(fā)表于10-04 10:52 ? 431
自動(dòng)駕駛系統(tǒng)ISP接口/連接

ISP接口/連接具體的傳感器選擇（如攝像頭）不在討論范圍內(nèi)。但是，任何系統(tǒng)功能模塊（如感知）消費(fèi)的處理后的圖像數(shù)據(jù)在討論范圍內(nèi)。感知功能模塊計(jì)算平臺(tái)必須提供ISP功能以處理輸入的攝像頭數(shù)據(jù)。ISP處理能力必須足以滿足應(yīng)用所需的攝像頭。這取決于許多因素，包括應(yīng)用類別（駕駛場(chǎng)景、自動(dòng)化水平、ODD）和應(yīng)用實(shí)現(xiàn)。不同的自動(dòng)駕駛應(yīng)用開發(fā)者對(duì)于同一場(chǎng)景和ODD的攝像頭使用方式可能有不同方法。可以觀察到一個(gè)大致趨勢(shì)： ?一般來說，

發(fā)表于10-04 10:47 ? 956
自動(dòng)駕駛傳感器前處理介紹

攝像頭前處理流程 ?自動(dòng)駕駛HDR：為適應(yīng)自動(dòng)駕駛所處的高動(dòng)態(tài)范圍環(huán)境，先進(jìn)的圖像傳感器采用同時(shí)多曝光和/或拆分像素設(shè)計(jì)。組合不同曝光可將固有動(dòng)態(tài)范圍（80-100dB）擴(kuò)展至目標(biāo)動(dòng)態(tài)范圍（120-140dB或更高）。 ?攝像頭或攝像模塊：由圖像傳感器、顏色濾波陣列、鏡頭、外殼及可選前處理組成的傳感器系統(tǒng)。 ?色彩濾波陣列（CFA）：應(yīng)用于圖像傳感器的光學(xué)元件，形成特定顏色像素模式，通常以2x2單個(gè)顏色指定，如紅、綠、藍(lán)、黃、青等。常見例

發(fā)表于10-04 10:42 ? 910
在SoC中實(shí)現(xiàn)的計(jì)算單元

在SoC中實(shí)現(xiàn)的計(jì)算單元當(dāng)前的自動(dòng)駕駛/先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)片上系統(tǒng)（SoC）通過集成不同計(jì)算特性的計(jì)算元件構(gòu)建了計(jì)算組件，以實(shí)現(xiàn)對(duì)不同應(yīng)用最有效的處理。為此，如下表所示，選擇了具有不同計(jì)算特性的計(jì)算元件，如通用CPU、SIMD DSP、GPGPU和專用加速器等。計(jì)算元件特性 ?通用CPU適合運(yùn)行順序代碼和有限的數(shù)據(jù)并行。 ?SIMD DSP處理更數(shù)據(jù)密集的任務(wù)。 ?GPGPU也可以處理高數(shù)據(jù)量和控制順序靈活的任務(wù)。 ?專用加速器針對(duì)特定操作實(shí)現(xiàn)最高執(zhí)行效率

發(fā)表于10-04 10:34 ? 727
自動(dòng)駕駛典型計(jì)算元素特性

典型計(jì)算元素特性現(xiàn)有的計(jì)算元素（或處理器）具有不同的特性，這影響它們處理效率。下圖顯示了不同計(jì)算元素的處理效率與應(yīng)用程序的處理特性（例如順序與并行）的關(guān)系圖。每個(gè)計(jì)算元素都有不同的特征來提高其效率和性能。這些特性從更通用到更特定的解決方案有所不同，由這些不同/可選的特征集定義。現(xiàn)有處理器的計(jì)算特性中央處理器（CPU）中央處理器是最流行的存儲(chǔ)程序架構(gòu)的處理器（計(jì)算元素）。程序被描述為一系列指令，所以通常每

發(fā)表于10-04 10:26 ? 571
自動(dòng)駕駛系統(tǒng)架構(gòu)狀態(tài)和配置介紹

狀態(tài) ? 乘客狀態(tài)：提供有關(guān)自主車輛每個(gè)乘客（包括駕駛員）狀態(tài)的描述。信息可能包括存在、注意力、情緒狀態(tài)、健康等。 --來自乘客監(jiān)控功能的有關(guān)駕駛員和乘客的信息。 --在汽車公司、自動(dòng)駕駛系統(tǒng)支持級(jí)別和系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)之間有所不同?？赡馨◣в邢嚓P(guān)狀態(tài)信息的乘客列表。 --將列出具有相關(guān)狀態(tài)標(biāo)記的乘客。例如《乘客：成人，座位：0，角色：司機(jī)，注意力：向前，注視區(qū)域：（34，56，32），司機(jī)意圖：左轉(zhuǎn)，健康：正常，情緒：正常，

發(fā)表于10-04 10:19 ? 937
系統(tǒng)架構(gòu)圖中功能模塊數(shù)據(jù)流與狀況

? 自身運(yùn)動(dòng)：描述自主車輛相對(duì)于世界坐標(biāo)系的運(yùn)動(dòng)。 --提供反映自主車輛動(dòng)態(tài)條件的信息，用于確定機(jī)動(dòng)能力 --提供有關(guān)自主車輛當(dāng)前運(yùn)動(dòng)的信息 --與目標(biāo)軌跡一起考慮，共享自主車輛姿態(tài)信息，以生成執(zhí)行器請(qǐng)求 --隨時(shí)間變化的姿態(tài)，即平移和旋轉(zhuǎn)速度以及加速度 ? 執(zhí)行器請(qǐng)求：向自主車輛的制動(dòng)、轉(zhuǎn)向和加速執(zhí)行器發(fā)送控制輸入。 ? 執(zhí)行器反饋：提供來自車輛執(zhí)行器的反饋信號(hào)。 --應(yīng)該向系統(tǒng)其他部分公開車輛運(yùn)動(dòng)約束，因?yàn)榇朔答伿潜匾?/div>
發(fā)表于10-04 10:13 ? 749
自動(dòng)駕駛系統(tǒng)信號(hào)描述

信號(hào)描述圖中的模塊連接在抽象級(jí)別上顯示了數(shù)據(jù)從一個(gè)功能模塊傳遞到另一個(gè)功能模塊的生產(chǎn)者-消費(fèi)者關(guān)系。但是，為簡(jiǎn)化起見，在文檔的其余部分將其稱為信號(hào)或數(shù)據(jù)流。功能模塊的輸出可能是系統(tǒng)中一個(gè)或多個(gè)功能模塊的輸入。本文描述了系統(tǒng)架構(gòu)圖中各功能模塊之間的數(shù)據(jù)流。本節(jié)中描述的數(shù)據(jù)流在后續(xù)各節(jié)的功能模塊描述中引用。功能模塊只是簡(jiǎn)單地引用本節(jié)的數(shù)據(jù)流，并進(jìn)一步闡述數(shù)據(jù)流在其功能、用途和實(shí)現(xiàn)方面的作用（輸入和/或輸出

發(fā)表于10-04 10:09 ? 673

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