本案例是三菱PLC通過Modbus轉Canopen網關讀寫西克RFID讀碼器的配置案例，過程如下。

一、PLC本體的IP地址設置

首先需要確認一個概念：PLC本體網口只有一個IP，無論使用什么功能都是共用一個IP。

二、ModbusTCP主站功能

三菱的PLC做ModbusTCP主站功能一般通過程序實現，需要用到“通信協議支持功能”。

1）在對象設備連接配置設置中添加“Active連接設備”選擇“通信協議”，需要填寫本機的端口號，對方IP以及對方端口號（圖4）。其中本機端口號需要注意不要使用系統默認已經分配的端口。（圖5）

active設備是指主動發起連接的設備

【記得點擊“反應設置并關閉”】

2）打開“通信協議支持功能”，選擇CPU（以太網），并新建，添加協議，選擇ModbsuTCP，選擇功能碼。（圖6-圖7）

3）紅色字“變量未設置”意思為：沒有對這個連接協議分配對應的軟元件用來寫參數和數據存儲用。可以右鍵“軟元件批量設置”，占用其實軟元件后一部分用作通訊協議用。（圖7）

4）分配好后可以點進去看分配的每個軟元件對應的定義，現在以03功能碼D400做起始地址，對主要用到的寄存器做說明，后面一些儲存報錯信息的寄存器可以點開變量設置查看。（圖8）

D400：握手ID，如果是本體以太網口，握手ID就是0，模塊就不是0

D401：從站站號

D402：03功能碼對應就是讀取的寄存器起始Modbus地址

D403：讀取的點數（寄存器數）

D406~D531：儲存讀取到的數據（注意！，D406保存的是數據的個數（數據長度），D407開始才是數據內容）

5）編輯好后通過在線、寫入模塊，將這部分內容寫入PLC

（這部分通信協議編輯，保存的時候是一個獨立的文件，與Works3文件獨立，需要注意關閉這個窗口前記得保存）

6）在程序中建立連接、調用通信協議。

①建立連接，使用SP.SOCOPEN指令，對應關閉連接使用SP.SOCCLOSE指令

SP.SOCOPEN的第一個操作數沒有實際意義，按照說明填寫“U0”即可；

S1：連接編號對應圖4中的連接編號；

S2：對應OPEN指令的一些參數占用10個寄存器，其中如果我們在圖4中做了參數設置，我們只需要把參數首地址置位0，就可以調用設置好的參數。

其中，SD10680，SD10681是通信打開和請求標志位，在這兩個標志位都沒有導通的情況下我們才執行建立連接的動作。

②通過SP.ECPRTCL指令調用預先設置好的通訊協議。

其中

S1 的連接編號是指圖4中的連接編號

S2 連續執行的協議數是指中S3+2開始的“執行協議編號指定”，如果只有1個就寫K1，并且給S3+2賦值需要執行的協議，對應的是圖8中的協議編號。

下面是通信協議觸發示例

SP.ECPRTCL的第三個操作數為k1，對D202賦值1，表示執行且只執行通信協議1。

D402賦值k10，D403賦值K4，表示從 從站保持寄存器的10地址開始讀取，讀取4個寄存器。

在觸發后，我們可以在D407開始的4個寄存器看到讀取到的值。

點擊工具-通信協議支持功能

選擇好模塊類型

設置好連接變量后下載到PLC

完成后打開網關配置軟件

1. 使用ModbusTCP轉CANopen網關的配置軟件修改CANopen主站參數：

首先新建項目，選擇對應網關模塊

2. 設置波特率：250 kbps（需與SICK RFID讀寫器一致）。

設置同步周期時間（如果出發類型不是同步周期可以不寫）

3. 加載SICK RFID的EDS/文件：

導入SICK提供的設備描述文件（EDS），解析其對象字典（如RFID標簽數據的對象地址）。

4. 配置PDO通信：

定義TPDO1/RPDO1映射（例如：TPDO1發送RFID標簽號，RPDO1接收讀寫指令）。

設置網關IP地址及掉線后數據處理方式，(注意：分為ModbusTCP和Canopen兩部分）

確認無誤后將配置下載進網關即可

5. SICK RFID讀寫器設置

硬件配置：

設置節點ID（通過DIP開關或軟件配置，需與網關配置一致）。

波特率設置為250 kbps。

對象字典配置：

通過CANopen服務配置讀寫參數（如觸發模式、數據格式）

審核編輯 黃宇