本例為研控ESS57-C21系列步進(jìn)電機(jī)的CANOPEN配置方法，使用硬件為西門(mén)子1200PLC,開(kāi)疆智能canopen轉(zhuǎn)profinet轉(zhuǎn)換網(wǎng)關(guān)（型號(hào)：KJ-PNG-105）研控步進(jìn)電機(jī)（型號(hào)：ESS57-C21）軟件為西門(mén)子博圖v15網(wǎng)關(guān)配置軟件

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第一步：導(dǎo)入EDS文件

第二步：添加主設(shè)備

第三步：設(shè)定網(wǎng)關(guān)參數(shù)

第四步：添加從設(shè)備并設(shè)置參數(shù)

配置完后生成下載（注意，一定要先點(diǎn)擊生成，之后點(diǎn)擊下載。在此之前可以先點(diǎn)擊設(shè)置配置下載線COM口）

在右側(cè)選擇對(duì)應(yīng)型號(hào)網(wǎng)關(guān)

第六步：設(shè)置設(shè)備名稱及設(shè)備IP

第七步：設(shè)置輸入輸出字節(jié)數(shù)

上圖中按參數(shù)數(shù)據(jù)大小分別占據(jù)1個(gè)字節(jié)2個(gè)字節(jié)和4個(gè)字節(jié)所以起始位分別填寫(xiě)0，1，3。因總共占用7個(gè)字節(jié)所以博途中選擇8個(gè)字節(jié)或者分別添加1，2，4字節(jié)。

第八步：下載組態(tài)至PLC中

第九步：打開(kāi)監(jiān)控表分別監(jiān)視QB64~QB70QB64對(duì)應(yīng)Mode of operation即模式選擇，輸入03選擇速度模式QB64~66對(duì)應(yīng)電機(jī)控制字依次寫(xiě)入06，07，0F啟動(dòng)電機(jī)QB67對(duì)應(yīng)速度寫(xiě)值后電機(jī)開(kāi)始運(yùn)轉(zhuǎn)