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本案例是西門子 PLC與川崎機器人通過Profient轉ModbusTCP網關進行通訊轉換的配置案例，西門子作為profinet主站，機器人作為ModbusTCP服務器。

配置過程：

機器人配置

川崎機器人控制器提供了RS232、以太網的通信接口，同時也可通過加裝選配件支持多種主流現場總線，以解決與現場控制設備互聯問題。在實際的通信應用中，當確定了雙方的通信協議后，有的只需要按手冊指導，進行相應的配置即可實現，如現場總線方案；但有的通信方案中，還需要應用層協議的支持，如RS232和以太網通信方案。

如川崎F型控制器，前面板提供了一個通用以太網通信端口。

該以太網端口與外圍設備（PC等）連接從而創建如下圖所示的以太網。

使用該端口，可與川崎公司提供的KCwinTCP/KRterm 終端軟件、K-ROSET模擬軟件通信外，同時還可與其他支持TCP/IP通信協議的設備進行通信。該以太網端口針對其他通用設備通信提供了基于TCP/IP通信用的套接字（Socket）接口的命令，支持基于四層TCP/IP體系結構中的前三層，包括網絡接口層、網際層IP、運輸層（TCP或UDP），對于實際通信應用，客戶需要根據自己所選用的應用層通信協議，進行二次開發，以為用戶的應用進程提供服務。

1）首先機器人控制器通過TCP_LISTEN命令指定端口號并創建套接字，該套接字用于等待客戶端連接請求。

2）控制器循環使用TCP_ACCEPT命令檢查是否接收到客戶端的連接請求，如接收到連接請求，則建立與客戶端的連接并創建連接套接字。

3）控制器成功創建與客戶端的連接套接字后，循環使用TCP_RECV命令接收客戶端發送來的數據，并按Modbus協議規范對數據進行解析，根據解析結果，生成Modbus應答，并通過TCP_SEND命令發送應答數據至客戶端。

4）在等待數據接收過程中，監視與客戶端的連接狀態，如客戶端主動斷開連接，則控制器釋放該連接套接字，并返回第2步。

該ModbusTCP服務器端程序使用川崎公司的AS語言開發，在川崎機器人控制系統中被稱為PC（Process Control）程序或過程控制程序，可與機器人控制程序同時執行。

模擬測試

ModbusTCP服務器程序編寫完成后，可下載至川崎機器人控制器中，設置好機器人IP地址等相關參數，機器人控制器與PC機通過網線連接，在控制器上運行服務器程序，并在PC機運行Modbus測試軟件（如Modbus Poll），進行聯機測試。除實機聯調外，還可以直接在PC機上運行川崎公司提供的K-Roset模擬軟件進行模擬仿真調試，功能與實機基本沒有區別，并且更方便。

使用K-Roset模擬軟件和Modbus Poll測試ModbusTCP服務器程序的步驟如下：

1、啟動K-Roset模擬軟件，新建項目或打已存在項目，讀取編寫完成的ModbusTCP服務器程序數據文件（.as），將程序同步至機器人。

2、顯示示教器，在示教器上通過輔助設置0812將以太網端口Port1 IP地址和子網掩碼設置為與PC機當前使用的網卡相同的地址；查看輔助設置0611中的設置的輸出信號、輸入信號、內部信號數量和設置0603中專用信號分配，據此設置ModbusTCP服務器程序文件中對應的參數；通過輔助設置081001啟動程序文件在后臺開始運行。