來源：上海隱圖智能科技

一、回原點簡介

1.伺服電機為什么要原點

伺服電機的運行需要一個參考點，這個參考點就是原點。原點通常是由光電開關(guān)或機械開關(guān)來確定的，其位置是固定的。當(dāng)伺服電機運行時，控制器會根據(jù)原點的位置來計算電機的位置。如果沒有原點，控制器就無法確定電機的位置，從而無法精確地控制機器的運動。

除了用于計算電機的位置，原點還有一個重要的作用，就是用于校準(zhǔn)電機的位置。在伺服電機運行時，可能會出現(xiàn)電機位置與實際位置不一致的情況，這時就需要進行校準(zhǔn)。校準(zhǔn)的方法就是將電機移動到原點位置，然后重新確定電機的位置，并將其校準(zhǔn)為正確的位置。因此，原點是伺服電機正常運行的基礎(chǔ)，沒有原點，伺服電機就無法正常工作。

2.原點回歸的重要性

原點回歸是指將伺服電機移動到原點位置的過程。原點回歸非常重要，因為它可以保證機器的運行精度和穩(wěn)定性。下面是原點回歸的幾個重要作用：

1）校準(zhǔn)電機位置

當(dāng)伺服電機運行時，可能會出現(xiàn)電機位置與實際位置不一致的情況，這時就需要進行校準(zhǔn)。校準(zhǔn)的方法就是將電機移動到原點位置，并重新確定電機的位置。只有才能夠精確地校準(zhǔn)電機的位置，從而保證機器的運行精度和穩(wěn)定性。

2）避免機器漂移

在機器運行過程中，可能會出現(xiàn)位置漂移的情況，即機器的位置與實際位置不一致。如果不經(jīng)常進行原點回歸，這種漂移會越來越嚴(yán)重，導(dǎo)致機器無法正常工作。可以及時發(fā)現(xiàn)位置漂移的問題，并進行校準(zhǔn)，從而避免機器漂移。

3）保護機器安全

機器在運行過程中可能會出現(xiàn)異常情況，比如碰撞等。如果不進行原點回歸，機器的位置就無法確定，當(dāng)發(fā)生異常情況時，機器可能會繼續(xù)運行，導(dǎo)致嚴(yán)重的事故。可以及時發(fā)現(xiàn)異常情況，并停止機器的運行，保護機器的安全。

4）提高生產(chǎn)效率

原點回歸可以幫助機器實現(xiàn)快速、準(zhǔn)確的定位，從而提高生產(chǎn)效率。機器可以快速地回到正確的位置，從而節(jié)省時間和成本，并提高生產(chǎn)效率。

總之，伺服電機為什么要原點，原點回歸的重要性不言而喻。原點是伺服電機正常運行的基礎(chǔ)，沒有原點，伺服電機就無法正常工作。原點回歸可以保證機器的運行精度和穩(wěn)定性，避免機器漂移，保護機器安全，提高生產(chǎn)效率。因此，在使用伺服電機時，一定要經(jīng)常進行原點回歸，以確保機器的正常運行。

二、回原點方式

1.方式一

機械原點：電機Z信號

減速點：反向超程開關(guān)

H：代表高速

L：代表低速

1）回零啟動時減速點信號無效

開始回零時N-OT=0，以反向高速開始回零，遇到N-OT 上升沿后，減速，反向，正向低速運行，遇到N-OT下降沿后的第一個Z停機。

2）回零啟動時減速點信號有效

回零啟動時N-OT=1，直接正向低速開始回零，遇到N-OT 下降沿后的第一個Z 停機。

2.方式二

原點：Z 信號

減速點：正向超程開關(guān)

H：代表高速

L：代表低速

1）回零啟動時減速點信號無效

開始回零時P-OT=0，以正向高速開始回零，遇到P-OT 上升沿后，減速，反向，反向低速運行，遇到P-OT下降沿后的第一個Z 停機。

2）回零啟動時減速點信號有效

回零啟動時P-OT=1，直接反向低速開始回零，遇到P-OT 下降沿后的第一個Z 停機。

3.方式三

原點：Z 信號

減速點：原點開關(guān)(HW)

H：代表高速

L：代表低速

1）回零啟動時減速點信號無效

開始回零時HW=0，以正向高速開始回零，遇到HW 上升沿后，減速，反向，反向低速運行，遇到HW 下降沿后，繼續(xù)運行，之后遇到第一個Z 停機。

2）回零啟動時減速點信號有效

回零啟動時HW=1，直接反向低速開始回零，遇到HW 下降沿后的第一個Z 停機。

4.方式四

原點：Z 信號

減速點：原點開關(guān)(HW)

H：代表高速

L：代表低速

1）回零啟動時減速點信號無效

開始回零時HW=0，直接正向低速開始回零，遇到HW 上升沿后第一個Z 停機。

2）回零啟動時減速點信號有效

回零啟動時HW=1，以反向高速開始回零，遇到HW 下降沿后，減速，反向，正向低速運行，遇到HW 上升沿后的第一個Z 停機。

5.方式五

原點：Z 信號

減速點：原點開關(guān)(HW)

H：代表高速

L：代表低速

1）回零啟動時減速點信號無效

開始回零時HW=0，以反向高速開始回零，遇到HW 上升沿后，減速，反向，正向低速運行，遇到HW 下降沿后的第一個Z 停機。

2）回零啟動時減速點信號有效

回零啟動時HW=1，則直接正向低速開始回零, 遇到HW 下降沿后的第一個Z 停機。

三、總結(jié)

綜合考慮，選擇哪種回原點方式取決于具體的應(yīng)用場景和需求。如果需要高精度的原點定位，尤其是在精密加工或高端制造領(lǐng)域，負(fù)正負(fù)回原點模式可能是最佳選擇。如果對精度要求不高，或者出于成本考慮，可以使用原點開關(guān)或Z相信號的方式。