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近日，濟寧能源龍拱港4臺無人水平運輸平板車HAV編隊加入港口生產作業，標志著龍拱港成為全國內河首個實現無人智能水平運輸常態化運行的集裝箱港口。

龍拱港無人水平運輸系統采用港口自動駕駛領域最先進的技術方案，全面應用了“車、路、網、云、圖”的解決方案。基于港口封閉場景，繪制全場高精地圖，車載互聯網、5G專網，實現全場信息的高效互通。車端搭載了高算力的高性能計算平臺，實現了對復雜應用場景的算力支撐。

“我們在路端布置激光雷達、毫米波雷達、AI攝像頭，可以實現道路交匯處交通參與對象的深度感知，通過傳感器融合感知定位算法，實現了車輛精確定位。”龍拱港總經理王志國介紹，由云端部署的車隊管理系統實現對場端信息的處理、車輛任務分配、全局路徑規劃，依靠自駕域控制器實現動態路徑規劃、障礙物避讓等功能。采用高精度四橋八輪轉向控制系統，可實現直行、斜行、八字轉向模式的無縫切換、雙軸同步驅動。

在龍拱港，這種全流程、全要素、多業務場景的無人水平運輸已全面應用。這里還創新性提出了“定點交互、信息協同”的解決方案，解決了空箱區流機與無人平板車混合作業的技術難題。“我們通過優化車輛調度算法、港機交互全面協同、設置多個緩沖區的方式，保障碼頭作業的高效率。”王志國介紹，項目通過RTK全場高精定位、虛擬紅綠燈、路口讓行等技術手段，解決了無人平板車和電動內集卡的混合調度，實現了全局統一規劃、安全高效混流。

值得一提的是，5G遠程駕駛給無人運輸全天候、全場景的常態化運營提供了“雙保險”，他們利用5G網絡大帶寬、低延時的特性構建云端遠程駕駛系統，在自動駕駛特殊場景，車輛異常場景下遠程接管車輛，遠程駕駛員通過遠駕臺操控車輛，通過與單車自動駕駛系統、車隊管理系統交互，保障無人平板車常態化運營。

據了解，龍拱港堅持高起點規劃、高標準建設，扎實推進港口自動化和信息化建設。無人智能水平運輸項目自啟動調研，到4輛車編隊上線運行僅僅歷時100天，跑出了項目建設的加速度。