今天主要想聊一下開(kāi)源飛控的學(xué)習(xí)。現(xiàn)如今，開(kāi)源飛控也已經(jīng)發(fā)展的相對(duì)成熟很多，所以今天重新整理一下這個(gè)問(wèn)題。

為什么要學(xué)？

首先還是要搞清楚自己為什么要學(xué)開(kāi)源飛控？要根據(jù)自己的需求來(lái)，比如你是要做一個(gè)精準(zhǔn)降落項(xiàng)目，需要用到飛控與視覺(jué)模塊的交互處理；又或者你是一個(gè)飛行愛(ài)好者，組裝一個(gè)飛行器平時(shí)飛了玩；又或者你是一個(gè)飛控開(kāi)發(fā)人員，但是沒(méi)有相關(guān)的經(jīng)驗(yàn)等等。所以要搞清楚你的需求是什么，再?zèng)Q定自己是否要學(xué)？因?yàn)檫@會(huì)引申到你如何去學(xué)？

如何學(xué)？

這里我將開(kāi)源飛控的學(xué)習(xí)主要分成三大類：

使用級(jí)別學(xué)習(xí)；

二次開(kāi)發(fā)應(yīng)用（SDK級(jí)別學(xué)習(xí)）；

源碼級(jí)別學(xué)習(xí)，這里又分成兩種：一種需求是能夠修改開(kāi)源飛控源碼，改造成自己所需；另一種則是參考開(kāi)源飛控的源碼，打造自己系統(tǒng)的需求。

使用級(jí)別學(xué)習(xí)

重點(diǎn)掌握飛控的使用說(shuō)明，掌握流程，如何安裝，如何根據(jù)地面站完成指示的各項(xiàng)校準(zhǔn)、檢查等；緊接著就是如何調(diào)試飛控的PID參數(shù)，以及其余各項(xiàng)指標(biāo)參數(shù)，從而達(dá)到最佳性能；這里需要做到的就是能夠知道各種報(bào)錯(cuò)提示以及開(kāi)放的參數(shù)代表什么意思；可以看出，這個(gè)級(jí)別的應(yīng)用是不需要看代碼的。

二次開(kāi)發(fā)應(yīng)用（SDK級(jí)別學(xué)習(xí)）

這種情況下，飛控對(duì)你而言只是其中一個(gè)部件，因?yàn)榇蟛糠值?a target="_blank">商品飛控開(kāi)放程度不夠，因此你只能選用開(kāi)源飛控做項(xiàng)目。

比如，要做一個(gè)精準(zhǔn)降落的項(xiàng)目，你關(guān)注的系統(tǒng)本身是識(shí)別，而飛控以及飛行器只是測(cè)試平臺(tái)，所以要能夠?qū)⒛愕膶?dǎo)航系統(tǒng)與飛控系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，乃至發(fā)送控制指令（開(kāi)源飛控能夠接收外部指令，完成任務(wù)）。

這種情況下，你無(wú)需閱讀飛控源碼，只需看下官方的開(kāi)發(fā)手冊(cè)，打通通信鏈路，知道如何發(fā)送控制指令即可，當(dāng)然，要會(huì)用是前提；這部分的需求，現(xiàn)今是最多的，很多項(xiàng)目需求本身已經(jīng)并不關(guān)注飛行平臺(tái)本身了，而是需要板載計(jì)算機(jī)處理復(fù)雜任務(wù)，控制飛行器。所以，需要利用到開(kāi)源飛控的sdk接口。

源碼級(jí)別學(xué)習(xí)：修改開(kāi)源飛控

這部分的需求，你就需要能夠掌握全局了。不僅僅要對(duì)整個(gè)架構(gòu)熟悉，小到具體各個(gè)模塊功能以及實(shí)現(xiàn)細(xì)節(jié)，都需要熟練掌握。這部分的工作量是相當(dāng)大的。

可以由全局到細(xì)節(jié)進(jìn)行學(xué)習(xí)，首先掌握各個(gè)模塊組成，了解各個(gè)模塊功能，然后整理出各個(gè)模塊的數(shù)據(jù)流向，最后再深入到模塊代碼內(nèi)部，進(jìn)行精細(xì)閱讀。當(dāng)然，涉及到算法的實(shí)現(xiàn)細(xì)節(jié)，就看是否有算法修改的需求了。

這部分的需求，前幾年比較多一些，很多廠商的飛控方案是基于開(kāi)源飛控修改而來(lái)的。

參考學(xué)習(xí)

如果是自研飛控的研發(fā)人員，針對(duì)開(kāi)源飛控，可以挑選自己感興趣的功能實(shí)現(xiàn)進(jìn)行閱讀。簡(jiǎn)單粗暴的辦法就是直接移植，但是缺點(diǎn)就是，如果不能搞清楚基本原理，常常移植錯(cuò)誤。

筆者發(fā)現(xiàn)很多人在接觸開(kāi)源飛控的時(shí)候，學(xué)的過(guò)于龐雜，不得要領(lǐng)，所以一定要記住自己的學(xué)習(xí)目的，再去有效學(xué)習(xí)，畢竟一個(gè)人的精力有限，很難做到面面俱到。但是，又要在關(guān)鍵的核心地方掌握基本原理，否則就會(huì)迷迷糊糊，兩者之間的分寸把握就在個(gè)人了。

參考資料

首先是各個(gè)開(kāi)源飛控的官方說(shuō)明文檔資料，其次是現(xiàn)今網(wǎng)絡(luò)資料也是非常的豐富，從環(huán)境搭建到源碼分析，一應(yīng)俱全。

需要注意的是一定要在實(shí)踐中學(xué)習(xí)，也就是從項(xiàng)目需求出發(fā)進(jìn)行學(xué)習(xí)，根據(jù)實(shí)際的結(jié)果進(jìn)行反饋驗(yàn)證。

審核編輯 ：李倩