任務(wù)五：運(yùn)行搬運(yùn)程序

(1）加載程序示教完成后， 保存好的程序必須加載到內(nèi)存中才能運(yùn)行， 選擇“banyun”目錄下banyunl程序，點(diǎn)擊示教界面下方【選定】軟鍵， 完成程序的加載

(2）試運(yùn)行程序 程序加載后， 程序執(zhí)行的藍(lán)色指示箭頭位于初始行。將確認(rèn)開(kāi)關(guān)按至中間檔位并按住 ，按住示教器左側(cè)藍(lán)色三角形正向運(yùn)行鍵， 狀態(tài)欄運(yùn)行鍵和程序內(nèi)部運(yùn)行狀態(tài)的文字說(shuō)明為綠色， 則程序開(kāi)始試運(yùn)行， 藍(lán)色指示箭頭下移。

當(dāng)藍(lán)色指示箭頭移至第4行PTP命令行時(shí)，彈出 “ BCO”提示信息， 點(diǎn)擊【OK】或【全部OK】軟鍵，繼續(xù)試運(yùn)行程序。

(3）自動(dòng)運(yùn)行程序

在試運(yùn)行過(guò)程中程序測(cè)試無(wú)誤后， 方可進(jìn)行自動(dòng)運(yùn)行程序。自動(dòng)運(yùn)行程序操作步驟如下：

步驟1：加載程序。

步驟2：手動(dòng)操作程序直至程序提示“BCO ” 信息。

步驟3：將連接管理器轉(zhuǎn)動(dòng)到鎖緊位置， 彈出運(yùn)行模式， 選擇 “AUT” 模式， 再將連接管理器轉(zhuǎn)動(dòng)到開(kāi)鎖位置，此時(shí)狀態(tài)顯示編輯欄的 “ Tl ” 改為“AUT”

步驟4：為安全起見(jiàn)， 降低機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行速度， 將程序調(diào)節(jié)量設(shè)定為10%。

步驟5：點(diǎn)擊示教器左側(cè)藍(lán)色三角形正向運(yùn)行鍵， 程序自動(dòng)運(yùn)行， 機(jī)器人自動(dòng)完成搬運(yùn)任務(wù)， 自動(dòng)運(yùn)行過(guò)程中狀態(tài)顯示編輯欄顯示。

任務(wù)六：循環(huán)搬運(yùn)

參照任務(wù)一至任務(wù)四對(duì)其它五個(gè)工件分別進(jìn)行示教編程，并將程序名設(shè)置為banyun2至banyun6編制主程序利用計(jì)數(shù)循環(huán)for和分支switch-case語(yǔ)句循環(huán)調(diào)用banyun1至banyun6子程序，從而實(shí)現(xiàn)6個(gè)工件的循環(huán)搬運(yùn)。

步驟1：點(diǎn)擊示教界面左上角或示教器右下角機(jī)器人圖標(biāo)進(jìn)入主菜單，然后點(diǎn)擊【配置】→【用戶組】→ 【專家】進(jìn)入專家模式登錄界面如圖所示，輸入密碼kuka即可登錄。

步驟2：登錄后， 點(diǎn)擊示教界面左下角【新建】軟鍵， 新建主程序模塊banyun16如圖所示。點(diǎn)擊【打開(kāi)】軟鍵， 進(jìn)入程序編輯器如圖所示。因?yàn)楸徽{(diào)用子程序banyun1至banyun6中己包含有HOME行， 所以將主程序中兩個(gè)HOME行刪除。

步驟3：因?yàn)橛辛鶄€(gè)子程序需要調(diào)用， 所以在INI行上方聲明一 個(gè)整型變量int count作為循環(huán)計(jì)數(shù)器如圖所示

步驟4：在INI行與 END行之間添加for循環(huán)如圖所示

步驟5：機(jī)器人進(jìn)行第 i 個(gè)工件搬運(yùn)時(shí)需要執(zhí)行banyuni子程序（i為1至6 ）， 在for循環(huán)中嵌入switch-case分支語(yǔ)句分別調(diào)用子程序banyunl （）至banyun6 （）， 完整的循環(huán)搬運(yùn)主程序如圖所示

項(xiàng)目總結(jié)：

通過(guò)本項(xiàng)目學(xué)習(xí)， 掌握了 PTP和LIN運(yùn)動(dòng)指令以及WAIT和OUT邏輯指令基本使用；能夠進(jìn)行機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃和程序流程圖指定；能夠進(jìn)行工具坐標(biāo)系和基坐標(biāo)系、 運(yùn)動(dòng)方式以及運(yùn)動(dòng)速度設(shè)定：能夠進(jìn)行程序新建、 測(cè)試和自動(dòng)運(yùn)行能夠進(jìn)行主程序?qū)ψ映绦蛘{(diào)用；能夠進(jìn)行機(jī)器人操作并在線示教編程；獨(dú)立完成工業(yè)機(jī)器人在搬運(yùn)生產(chǎn)中的實(shí)際應(yīng)用。

責(zé)任編輯：xj

原文標(biāo)題：KUKA工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)編程與操作（下）

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