完善資料讓更多小伙伴認識你，還能領取20積分哦，立即完善>
標簽 > CANopen
CANopen是一種架構在控制局域網(wǎng)路（Controller Area Network， CAN）上的高層通信協(xié)協(xié)議，包括通信子協(xié)議及設備子協(xié)議，常在嵌入式系統(tǒng)中使用，也是工業(yè)控制常用到的一種現(xiàn)場總線。
CANopen是一種架構在控制局域網(wǎng)路（Controller Area Network， CAN）上的高層通信協(xié)協(xié)議，包括通信子協(xié)議及設備子協(xié)議，常在嵌入式系統(tǒng)中使用，也是工業(yè)控制常用到的一種現(xiàn)場總線。
總述
CANopen是一種架構在控制局域網(wǎng)路（Controller Area Network， CAN）上的高層通訊協(xié)定，包括通訊子協(xié)定及設備子協(xié)定常在嵌入式系統(tǒng)中使用，也是工業(yè)控制常用到的一種現(xiàn)場總線。
CANopen 實現(xiàn)了OSI模型中的網(wǎng)絡層以上（包括網(wǎng)絡層）的協(xié)定。CANopen 標準包括尋址方案、數(shù)個小的通訊子協(xié)定及由設備子協(xié)定所定義的應用層。 CANopen 支援網(wǎng)絡管理、設備監(jiān)控及節(jié)點間的通訊，其中包括一個簡易的傳輸層，可處理資料的分段傳送及其組合。一般而言數(shù)據(jù)鏈結層及物理層會用CAN來實作。除了 CANopen 外，也有其他的通訊協(xié)定（如EtherCAT）實作 CANopen 的設備子協(xié)定。
CANopen由非營利組織CiA（CAN in Automaion）進行標準的起草及審核工作，基本的 CANopen 設備及通訊子協(xié)定定義在 CAN in Automation （CiA） draft standard 301中。針對個別設備的子協(xié)定以 CiA 301 為基礎再進行擴充。如針對 I/O 模組的 CiA401 及針對運動控制的 CiA402。
CANopen是一種架構在控制局域網(wǎng)路（Controller Area Network， CAN）上的高層通信協(xié)協(xié)議，包括通信子協(xié)議及設備子協(xié)議，常在嵌入式系統(tǒng)中使用，也是工業(yè)控制常用到的一種現(xiàn)場總線。
總述
CANopen是一種架構在控制局域網(wǎng)路（Controller Area Network， CAN）上的高層通訊協(xié)定，包括通訊子協(xié)定及設備子協(xié)定常在嵌入式系統(tǒng)中使用，也是工業(yè)控制常用到的一種現(xiàn)場總線。
CANopen 實現(xiàn)了OSI模型中的網(wǎng)絡層以上（包括網(wǎng)絡層）的協(xié)定。CANopen 標準包括尋址方案、數(shù)個小的通訊子協(xié)定及由設備子協(xié)定所定義的應用層。 CANopen 支援網(wǎng)絡管理、設備監(jiān)控及節(jié)點間的通訊，其中包括一個簡易的傳輸層，可處理資料的分段傳送及其組合。一般而言數(shù)據(jù)鏈結層及物理層會用CAN來實作。除了 CANopen 外，也有其他的通訊協(xié)定（如EtherCAT）實作 CANopen 的設備子協(xié)定。
CANopen由非營利組織CiA（CAN in Automaion）進行標準的起草及審核工作，基本的 CANopen 設備及通訊子協(xié)定定義在 CAN in Automation （CiA） draft standard 301中。針對個別設備的子協(xié)定以 CiA 301 為基礎再進行擴充。如針對 I/O 模組的 CiA401 及針對運動控制的 CiA402。
CANopen優(yōu)勢概述
1.物理層非常穩(wěn)定；2. 數(shù)據(jù)鏈路層可靠，因為相比其他所有總線，只有CAN可以做到達到漢明間距（Hamming Distanz）為6，能夠檢測報文里多達5個隨機引入的位錯誤及15位突發(fā)性錯誤。3. 靈活，兼容性高；4. 可互操作性高；5. 價格低 （對于設備生產(chǎn)商來說）；6. CAN產(chǎn)品尺寸小，節(jié)省空間；7.支持冗余備用
CANopen 基礎
1. TPDO和RPDO都是針對從站來說的，協(xié)議上沒有有講任何一個關于主站的概念，協(xié)議就只是定義從站，沒有定義主站任何東西。
TPDO：從站-》主站
RPDO：主站-》從站
2. PDO的COB-ID是用來唯一標識一個PDO報文的，不同的PDO設置不同的COB-ID。
3. 主站和從站的通信過程基本是這樣的：
a.主站檢測從站是否在線；
b.在線的話開始通過SDO配置從站；
c.配置成功，則發(fā)送一個NMT start remote node指令讓從站進入Operation狀態(tài)，開始PDO的通信。
4. CANopen所定義的所有Object都是要在從站上實現(xiàn)的，只是數(shù)值是由主站在開始PDO傳輸前通過SDO寫入的。
5. 標識符正如其名，是CAN幀的一個標識，CANopen使用了這個標識符，并且把它定義為COB-ID，規(guī)定了高四位為功能碼，低7位為節(jié)點ID，但是，CANopen并沒有規(guī)定每個節(jié)點發(fā)出的所有幀都必須帶上自己的ID，也沒有規(guī)定接收的幀都必須跟自己的ID匹配，所以從根上說，COB-ID還是標識符的作用，它只是被規(guī)劃了一下含義，舉兩個例子：PDO，COB-ID的組成即可以是發(fā)送方ID也可以是接收方ID，看你方便和具體使用規(guī)律；SDO，規(guī)定了使用server的ID來溝通。CANopen的預定義連接集是比較糾結，描述的不夠清晰。
6. Heartbeat并不分主站和從站，僅是一種斷線檢測機制，主站可以發(fā)給從站，從站也可以發(fā)給主站，看用戶的需求，一般的主站配置軟件都可以設置主站或從站是否要監(jiān)控對方的在線狀態(tài)。
支持heartbeat的從站，都有1016和1017兩個參數(shù)，1017的數(shù)值表示從站送出heartbeat報文的間隔時間，1016表示從站監(jiān)控主站或其它從站的超時時間（如果從站支持，可以同時監(jiān)控主站或其它從站的在線狀態(tài)，根據(jù)應用需求而定），所以1016是一個數(shù)組型的參數(shù)。
當主站在consumer的時間內(nèi)沒有收到從站的Heartbeat（producer時間間隔發(fā)送），那么認為從站掉線。
7. 實現(xiàn)CANOPEN的步驟：
① CANopen 協(xié)議體系的實現(xiàn)；
② CANopen 相應開發(fā)和配置工具的實現(xiàn)。
第2 階段主要完成CANopen 標準開發(fā)工具的開發(fā)，開發(fā)過程可以分為 2 個步驟：第1 個步驟是EDS 和DCF 配置工具的開發(fā)；第2 個步驟是開發(fā)實現(xiàn)對象字典的工具。
實現(xiàn)對象字典的過程是：將EDS和DCF用“文件轉(zhuǎn)化工具”轉(zhuǎn)化為“內(nèi)部實現(xiàn)描述（XML）”，再用“目標配置代碼工具”從而實現(xiàn)對象字典。
EDS就是提供從站的一些默認的參數(shù)值給主站的組態(tài)軟件，供用戶配置從站的時候使用，EDS不是必須的，但大多數(shù)的主站配置軟件都需要，有些主站軟件也不需要EDS文件，比如Bechkoff的主站就不需要從站提供EDS文件。
8. 一般每個節(jié)點既可以作為server又可以作為client，server向client開放自己的OD供訪問，兩者的parameter都存放在設備唯一的OD中。
9. 不同的傳輸類型支持幾種不同的數(shù)據(jù)傳輸方式：
① 同步觸發(fā)，由同步幀觸發(fā)，以同步整個網(wǎng)絡數(shù)據(jù)，不同的數(shù)據(jù)頻率通過設置不同的同步數(shù)實現(xiàn)。
② 事件觸發(fā)。
③ 內(nèi)部定時觸發(fā)（也可以歸到事件觸發(fā)） 。
10. 同步PDO的實際意義與應用場合
應用程序刷進對象字典時間和頻率都是由編程人員自行確定的，你可以根據(jù)PDO的類型自行確定，比如每隔5個sync的時間刷新一次對象內(nèi)容，這樣數(shù)據(jù)的新鮮程度是5個sync，如果要求更進一步的新鮮程度，你可以在刷新對象內(nèi)容后直接觸發(fā)一幀PDO。
同步PDO在實際應用中的優(yōu)勢：很多，提供一致的系統(tǒng)節(jié)拍，使得總線的數(shù)據(jù)盡量保證新鮮程度的同時，能夠減少通訊量，合理的規(guī)劃總線占用率。比如總線分布式的控制回路，怎樣保證控制周期的準確性和數(shù)據(jù)的有效性呢？
同步傳輸?shù)淖钪匾獞檬嵌噍S同步控制，沒有這種同步機制，多軸傳動功能是沒有辦法實現(xiàn)的。
PDO只是個載體，或者說它好比一輛貨車，車廂里裝什么貨，是可以配置的，這些由PDO映射來完成，PDO映射用來指定把對象字典的那些對象裝進PDO，或者從接收的PDO中將數(shù)據(jù)放到那些對象中。
SYNC周期是恒定的，它基本上就是系統(tǒng)通信部分的節(jié)拍了，節(jié)拍亂了，一切都是浮云了。
11.CAN及CANOPEN通訊協(xié)議大全
12. 移植canfestival到ARM上的步驟：
1）在學習移植CANopen之前要先熟悉CAN，能夠使用CAN進行節(jié)點間的通信設計。
2）熟悉CAnopen協(xié)議，通讀一遍301協(xié)議，并且結合國內(nèi)的一些介紹性資料了解一下CAnopen的結構、定位和工作方式。
3）結合一些較簡單的協(xié)議棧代碼，比如置頂?shù)膬商仔〈a，能夠讀懂一個，明白運行過程，最好能移植到你的硬件上試一下，畢竟它的代碼量較之CANFestival要小的多。
4）準備移植CANFestival，先在你熟悉和有條件實驗的平臺下，比如x86的windows下試著編譯運行CANFestival（我記得有window的vc工程可以編譯的）。熟悉和理解CANFestival，最后再把CANFestival移植到你的目標平臺，可能會需要編寫硬件接口驅(qū)動的。
13. 心跳報文是單向的，一般的主站都可以提供配置的方法，你可以讓主站監(jiān)控從站是否斷線，也可以讓從站監(jiān)控主站是否斷線，或者兩個一起互相監(jiān)控。
14. 一般的主站都需要一個配套的配置軟件，我們習慣叫網(wǎng)絡組態(tài)軟件（Configuration tool software），讓用戶可以根據(jù)自己的需求來對網(wǎng)絡進行配置。
15. 同步和異步，是針對不同的應用需求定義的方式，如果你的控制在各個從站間不需要配合，其實異步是比較科學的方式，一般同步都是運動控制中使用。
16. EDS文件只是一個具有可讀性的設備對象字典的描述，設備實際的對象字典，是對它的軟件實現(xiàn)，即設備實現(xiàn)了這個EDS所描述的對象字典，如果從站資料里面EDS文件支持讀寫，而實際訪問卻不可寫，要么是從站沒按照這個對象字典實現(xiàn)，要么是有其它的條件開啟寫入功能，比如物理開關或者參數(shù)開關。最好還是詳細閱讀一下從站的資料，也可以咨詢該設備的供應商。
17. dummy在CANOPEN里原本的意思是空的，沒有意義的對象，用來占用PDO的數(shù)據(jù)，以達到調(diào)整PDO數(shù)據(jù)結構的目的。你基本上可以理解它的作用是會占用PDO的數(shù)據(jù)區(qū)，但不起作用。
大展宏圖，Canopen轉(zhuǎn)profinet網(wǎng)關利用無縫集成技術搞定多設備通信
在當今制造業(yè)領域，設備之間的高效通信已經(jīng)成為提升生產(chǎn)效率的關鍵。在我們最近的項目中，客戶需要實現(xiàn)西門子S7-1200 PLC與多種CANopen設備（例...
鋁業(yè)車間：Profinet轉(zhuǎn)CanOpen協(xié)議轉(zhuǎn)換網(wǎng)關
在鋁業(yè)生產(chǎn)車間，機器的轟鳴聲此起彼伏，那是設備全力運轉(zhuǎn)的交響；與此同時，數(shù)據(jù)流在無形中穿梭，編織著現(xiàn)代工業(yè)的精密圖景。當熾熱的鋁錠在熔鑄線上緩緩流動，來...
2025-06-08 標簽：CANopenProfinet轉(zhuǎn)換網(wǎng)關 308 0
在CANopen產(chǎn)品開發(fā)過程中，并非所有應用場景的CANopen網(wǎng)絡拓撲都是確定的，這需要CANopen網(wǎng)絡能夠靈活配置設備間對象字典的收發(fā)關系。顯然，...
2025-05-30 標簽：CANopen數(shù)據(jù)鏈路配置工具 260 0
在CAN/CANopen產(chǎn)品開發(fā)過程中，數(shù)據(jù)分析是非常關鍵的一環(huán)。數(shù)據(jù)幀分析軟件就如您工作中的萬能工具。不但能夠抓取CAN數(shù)據(jù)包，還能夠協(xié)助您分析數(shù)據(jù)功...
干貨丨Profinet轉(zhuǎn)Canopen網(wǎng)關，讓不同協(xié)議設備互聯(lián)互通
在半導體行業(yè)，設備的精準控制與高效通信至關重要。開疆智能Profinet轉(zhuǎn)Canopen網(wǎng)關作為連接不同協(xié)議設備的橋梁，正發(fā)揮著不可或缺的作用。在深入探...
EtherCAT轉(zhuǎn)CANopen網(wǎng)關在半導體固晶機設備上的應用
EtherCAT轉(zhuǎn)CANopen網(wǎng)關在半導體固晶機設備上的應用主要體現(xiàn)在以下幾個方面：實現(xiàn)設備間的無縫通信在半導體固晶機設備中，可能同時存在使用Ethe...
CANopen是一種基于CAN的通信協(xié)議，已在工業(yè)領域得到了廣泛應用。CAN提供可靠的底層數(shù)據(jù)傳輸，CANopen提供標準化的應用層協(xié)議。在CANope...
Canopen轉(zhuǎn)Profinet，鑄造機床升級利器！
在現(xiàn)代工業(yè)自動化系統(tǒng)中，通信協(xié)議扮演著至關重要的角色。它們?nèi)缤煌ㄐ盘枱簦_保數(shù)據(jù)流在不同的設備和控制系統(tǒng)之間有序、高效地傳輸。而在鑄造行業(yè)，隨著技術的...
EtherCAT轉(zhuǎn)CANopen數(shù)字油田的高效解決方案
在實際應用中，開疆智能EtherCAT轉(zhuǎn)CANopen網(wǎng)關可以部署在油井、管道、泵站等關鍵節(jié)點，通過收集和傳輸關鍵數(shù)據(jù)，幫助油田工程師實時監(jiān)控設備狀態(tài)，...
閥門拉手傳感器，Ethernetip轉(zhuǎn)canopen網(wǎng)關解決AB-PLC的冷門用法
**獨家方案：AB-PLC通過EtherNet/IP轉(zhuǎn)CANopen網(wǎng)關實現(xiàn)閥門控制** 在石油提煉項目中，Allen-Bradley ControlL...
CANopen轉(zhuǎn)EtherCAT網(wǎng)關通過PLC與伺服的數(shù)據(jù)交互
EtherCAT協(xié)議，作為一種具備高性能的實時以太網(wǎng)通信協(xié)議，憑借其高速的數(shù)據(jù)傳輸速率、靈活的系統(tǒng)配置以及卓越的兼容性，在高端工業(yè)自動化領域獲得了廣泛的...
CANopen轉(zhuǎn)EtherCAT協(xié)議轉(zhuǎn)換案例解析
在工業(yè)自動化領域，運動控制器與傳感器之間的協(xié)議兼容性是系統(tǒng)集成中的關鍵挑戰(zhàn)。某智能裝備制造企業(yè)采用EtherCAT協(xié)議的運動控制器作為主站，需驅(qū)動基于C...
工業(yè)通信“收割機”，ETHERCAT轉(zhuǎn)CANopen網(wǎng)關集成歐姆龍與伺服
工業(yè)通信“收割機”，ETHERCAT轉(zhuǎn)CANopen網(wǎng)關集成歐姆龍與伺服
PROFINET轉(zhuǎn)CANopen協(xié)議轉(zhuǎn)換：實現(xiàn)西門子S7-1500與歐姆龍NJ系列PLC的數(shù)據(jù)交互
? 一、項目背景 ? 某大型3C產(chǎn)品制造企業(yè)，在手機組裝生產(chǎn)線上部署了多臺機械手臂，用于精密零部件的抓取、安裝及檢測等工序。部分機械手臂采用CANope...
實現(xiàn)無縫連接：EtherNet/IP轉(zhuǎn)CANopen網(wǎng)關助力汽車制造智能化未來
實現(xiàn)無縫連接：EtherNet/IP轉(zhuǎn)CANopen網(wǎng)關助力汽車制造智能化未來
PROFINET轉(zhuǎn)CANopen智能網(wǎng)關：實現(xiàn)西門子S7-1200與貝加萊X20 PLC的工業(yè)通信
一、項目背景 ? 某新能源電池制造企業(yè)，致力于鋰電池的生產(chǎn)制造。其生產(chǎn)線規(guī)模龐大且復雜，涵蓋了原材料攪拌、涂布、輥壓、分切、卷繞、焊接、注液、檢測等多個...
2025-06-13 標簽：數(shù)據(jù)采集網(wǎng)關CANopen 110 0
CANopen轉(zhuǎn)EtherCAT網(wǎng)關如何接入智能制造系統(tǒng)
現(xiàn)階段，隨著實時工業(yè)以太網(wǎng)技術的推廣范圍不斷擴大，在現(xiàn)場設備的自動化控制中，以太網(wǎng)技術的應用愈發(fā)廣泛。EtherCAT（Ethernet for Con...
多設備聯(lián)動，canopen轉(zhuǎn)Ethercat網(wǎng)關設備接入國產(chǎn) PLC 控制系統(tǒng)方案落地
多設備聯(lián)動，canopen轉(zhuǎn)Ethercat網(wǎng)關設備接入國產(chǎn) PLC 控制系統(tǒng)方案落地
CANopen轉(zhuǎn)EtherCAT網(wǎng)關，從CANopen伺服到EtherCAT主站的通信
在CANopen轉(zhuǎn)EtherCAT網(wǎng)關的配置管理軟件中，實現(xiàn)了兩個網(wǎng)絡之間的無縫連接搭建。此過程無需復雜的編程方法，即便是新手也能輕松掌握操作。該網(wǎng)關在...
換一批
編輯推薦廠商產(chǎn)品技術軟件/工具OS/語言教程專題
| 電機控制 | DSP | 氮化鎵 | 功率放大器 | ChatGPT | 自動駕駛 | TI | 瑞薩電子 |
| BLDC | PLC | 碳化硅 | 二極管 | OpenAI | 元宇宙 | 安森美 | ADI |
| 無刷電機 | FOC | IGBT | 逆變器 | 文心一言 | 5G | 英飛凌 | 羅姆 |
| 直流電機 | PID | MOSFET | 傳感器 | 人工智能 | 物聯(lián)網(wǎng) | NXP | 賽靈思 |
| 步進電機 | SPWM | 充電樁 | IPM | 機器視覺 | 無人機 | 三菱電機 | ST |
| 伺服電機 | SVPWM | 光伏發(fā)電 | UPS | AR | 智能電網(wǎng) | 國民技術 | Microchip |
| Arduino | BeagleBone | 樹莓派 | STM32 | MSP430 | EFM32 | ARM mbed | EDA |
| 示波器 | LPC | imx8 | PSoC | Altium Designer | Allegro | Mentor | Pads |
| OrCAD | Cadence | AutoCAD | 華秋DFM | Keil | MATLAB | MPLAB | Quartus |
| C++ | Java | Python | JavaScript | node.js | RISC-V | verilog | Tensorflow |
| Android | iOS | linux | RTOS | FreeRTOS | LiteOS | RT-THread | uCOS |
| DuerOS | Brillo | Windows11 | HarmonyOS |
關注我們的微信
下載發(fā)燒友APP
電子發(fā)燒友觀察
版權所有 ? 湖南華秋數(shù)字科技有限公司
長沙市望城經(jīng)濟技術開發(fā)區(qū)航空路6號手機智能終端產(chǎn)業(yè)園2號廠房3層（0731-88081133）
電子發(fā)燒友 （電路圖） 湘公網(wǎng)安備43011202000918
工商網(wǎng)監(jiān)
湘ICP備2023018690號-1
