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本文利用微型慣性測量元件和 GPS-OEM 板，以ARM 處理器為核心，設計了一種低成本、輕小型的嵌入式GPS/SINS 組合導航系統。文中介紹了捷聯慣導的原理和初始對準，給出了采用卡爾曼濾波前后系統的誤差曲線，和uC/OS-II 操作系統下組合導航系統軟件的結構。
關鍵詞 捷聯慣性導航 GPS 導航 組合導航卡爾曼濾波
Abstract: An embed GPS/SINS integrated navigation system with the core of ARM is designed by using low-costing MIMU and GPS-OEM panel in this paper. We analyze the theory of strapdown inertial navigation and initial aiming in details. Give the error curves of the navigation system and the framework of system software based on uC/OS-II.
Keywords: Strapdown inertial navigation;Integrated navigation;Global positioning system;Kalman filtering
關鍵詞 捷聯慣性導航 GPS 導航 組合導航卡爾曼濾波
Abstract: An embed GPS/SINS integrated navigation system with the core of ARM is designed by using low-costing MIMU and GPS-OEM panel in this paper. We analyze the theory of strapdown inertial navigation and initial aiming in details. Give the error curves of the navigation system and the framework of system software based on uC/OS-II.
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