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      電子發燒友網>電子資料下載>通信網絡>基于Sage-husa自適應濾波算法的AUV組合導航系統設計

      基于Sage-husa自適應濾波算法的AUV組合導航系統設計

      2013-08-20 | pdf | 1.06 MB | 次下載 | 免費

      資料介紹

      文中針對水下自主航行器提出了一種新型的基于捷聯慣導（SINS）和GPS的組合導航系統設計方案。該方案以捷聯慣導作為主系統，同時利用GPS重調捷聯慣導系統，建立了該組合導航系統的卡爾曼濾波模型，設計了輸出校正間接法的卡爾曼濾波算法和Sage-husa自適應卡爾曼濾波算法。仿真結果表明由于GPS位置和速度信息的引入，一定程度上克服了捷聯慣導系統誤差狀態發散現象，提高了導航精度。同時通過兩種算法的對比，Sage-husa自適應卡爾曼濾波算法則具有更高的濾波精度和穩定性，能夠更好的滿足長時間遠距離導航的要求。

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