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      電子發燒友網>電子資料下載>工控技術>基于GPS/MEMS微慣性導航系統的濾波混合校正

      基于GPS/MEMS微慣性導航系統的濾波混合校正

      2018-02-01 | rar | 1.17 MB | 次下載 | 3積分

      資料介紹

      　　目前，GPS/ INS組合導航系統已經獲得了廣泛的應用，尤其在軍事領域。隨著MEMS慣性傳感器性能不斷提升，當前已達到中等精度，能滿足大量戰術武器的使用要求。由于MEMS慣性傳感器采用集成電路的加工工藝制造而成，能夠大批量生產，因此成本低，體積小。構建微型、低成本的GPS/ INS組合導航系統，在眾多的民用和軍用領域具有廣闊的應用前景。

      　　GPS/MINS組合導航系統中普遍采用卡爾曼濾波技術進行導航信息融合，在實際應用中，傳感器誤差的不確定性和系統方程的非線性導致卡爾曼濾波算法發散。因此需要考慮以下幾個方面：數學模型的優化，狀態方程的線性化，誤差的客觀側性分析，誤差方差陣參數的調節以及組合模式的設計等。本文對數學模型進行優化設計、靜動態組合模式設計，提出了基于Kalman信息融合的混合校正方法，并將此方法應用于實際系統，最后進行了跑車試驗驗證。結果表明，該方法能提高系統的魯棒性和精度。

      基于GPS/MEMS微慣性導航系統的濾波混合校正

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