目前工業(yè)自動化水平已成為衡量各行各業(yè)現(xiàn)代化水平的一個重要標志。同時，控制理論的發(fā)展也經(jīng)歷了古典控制理論、現(xiàn)代控制理論和智能控制理論三個階段。智能控制的典型實例是模糊全自動洗衣機等。自動控制系統(tǒng)可分為開環(huán)控制系統(tǒng)和閉環(huán)控制系統(tǒng)。一個控制系統(tǒng)包括控制器﹑傳感器、變送器、執(zhí)行機構(gòu)、輸入輸出接口。控制器的輸出經(jīng)過輸出接口、執(zhí)行機構(gòu)，加到被控系統(tǒng)上；控制系統(tǒng)的被控量，經(jīng)過傳感器，變送器，通過輸入接口送到控制器。

　　不同的控制系統(tǒng)，其傳感器、變送器、執(zhí)行機構(gòu)是不一樣的。比如壓力控制系統(tǒng)要采用壓力傳感器。電加熱控制系統(tǒng)的傳感器是溫度傳感器。目前，PID控制及其控制器或智能PID控制器（儀表）已經(jīng)很多，產(chǎn)品已在工程實際中得到了廣泛的應(yīng)用，有各種各樣的PID控制器產(chǎn)品，各大公司均開發(fā)了具有PID參數(shù)自整定功能的智能調(diào)節(jié)器（intelligent regulator），其中PID控制器參數(shù)的自動調(diào)整是通過智能化調(diào)整或自校正、自適應(yīng)算法來實現(xiàn)。有利用PID控制實現(xiàn)的壓力、溫度、流量、液位控制器，能實現(xiàn)PID控制功能的可編程控制器（PLC），還有可實現(xiàn)PID控制的PC系統(tǒng)等等。可編程控制器（PLC）是利用其閉環(huán)控制模塊來實現(xiàn)PID控制，而可編程控制器（PLC）可以直接與ControlNet相連，如Rockwell的 PLC-5等。還有可以實現(xiàn)PID控制功能的控制器，如Rockwell 的Logix產(chǎn)品系列，它可以直接與ControlNet相連，利用網(wǎng)絡(luò)來實現(xiàn)其遠程控制功能。

　　在較新版本的MATLAB中有應(yīng)用程序，下有諸多的調(diào)節(jié)器，用起來灰常的方便，本文簡單介紹一下2014a版本中的PID調(diào)節(jié)器：

　　首先說一下PID調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)可以用下圖來說明：

　　在已知被控對象傳函的情況下，對單位負反饋中的PID進行調(diào)節(jié)，使得單位階躍響應(yīng)達到最佳。

　　點擊Plant下的Import輸入被調(diào)節(jié)對象的傳函，傳函是從matlab 工作區(qū)中選的，可以傳入多個一起調(diào)節(jié)；

　　Type可以用來改變PID的類型（P/I/PI/PD/PID/PDF/PIDF）；

　　Domain可以選擇是時域調(diào)節(jié)還是頻域調(diào)節(jié)，時域調(diào)節(jié)是調(diào)節(jié)response time（響應(yīng)時間）和transient behavior（暫態(tài)特性），頻域調(diào)節(jié)是調(diào)節(jié)bandwidth（帶寬）和phase margin（相角裕度）。點擊《和》圖標可以加快或者減慢調(diào)節(jié)；

　　show parameter可以看控制器的參數(shù)（窗口的最下端也有）和曲線的特性（超調(diào)量，穩(wěn)定性等等）；

　　Export選中想要獲得的PID參數(shù)，可以輸出到工作區(qū)中；

　　點擊曲線上的點可以顯示該點的橫縱坐標。

　　使用matlab2014a做PID參數(shù)調(diào)節(jié)圖文敘述：

　　打開matlab，在主工具欄找到應(yīng)用程序一欄，打開PID調(diào)節(jié)器選項

　　輸入模型

　　在輸入模型欄，點擊export輸入需要調(diào)節(jié)的模型。

　　選擇控制的類型

　　選擇具體的控制類型，如P、PI、PID、PIDF等，根據(jù)需求選擇即可

　　選擇作用域

　　選擇在時域范圍還是頻域范圍內(nèi)調(diào)節(jié)

　　調(diào)節(jié)

　　根據(jù)具體系統(tǒng)的性能進行調(diào)節(jié)，同時可以再圖像中看出調(diào)節(jié)時變化的趨勢。

　　查看結(jié)果

　　如果調(diào)節(jié)好了，想看具體的參數(shù)。直接選擇show parameter選項即可。同時也可以看到相應(yīng)的性能。