前言

本章節采用工程設計的方法，推導出電流環PI調節器參數的計算公式，由此來設計永磁同步電機磁場定向控制的電流內環PI調節器參數，并通過Matlab/Simulink對設計的PI調節器進行Bode圖分析，最后通過一個設計實例進行仿真驗證。

一、調節器的工程設計方法

要實現調節器的工程設計方法，首先要簡化問題，突出設計的主要矛盾。 簡化的基本思路就是把調節器的設計過程分成兩步：

1、選擇調節器的結構，以確保系統穩定，同時滿足所需要的穩態精度

2、再選擇調節器的參數，以滿足系統動態性能指標的要求

選擇調節器的結構，使系統能滿足所需要的穩態精度，這是設計過程中的第一步。 由于III型及III型以上的系統很難穩定，因此常把I型系統和II型系統作為系統設計的目標。

二、電流環PI調節器的參數整定

工程設計方法的原則是：先設計內環后設計外環，因此對于永磁同步電機磁場定向控制系統先設計電流內環PI調節器，將電流環校正為 典型I型系統 。

2.1.電流環的結構框圖

對表貼式SPM永磁同步電機，多采用Id=0來進行控制，使定子電流全部用來產生電磁轉矩。 由于dq軸電流內環具有對稱性和相似的系統特性，所以d軸和q軸的電流調節器參數整定過程類似，本章節以q軸電流調節器參數整定為例進行設計。

上圖為控制系統電流環結構框圖，q軸電流給定值iq*與q軸電流反饋值iq的誤差為電流環的輸入，該誤差經過PI調節器輸出q軸電壓控制信號Uq，通過Uq控制電磁轉矩。

通過下述處理，進一步簡化電流環的結構框圖

電流環的結構框圖簡化為：

2.2.典型I型系統

取T=0.001，K=100，繪制典型I型系統的Bode圖：

由上圖，典型I型系統對數幅頻特性的中頻段以-20dB/dec斜率穿越0分貝線，只要參數選擇能夠保證足夠的中頻帶寬度，系統就一定是穩定的。 典型I型系統中只包含開環增益K和時間常數T兩個參數，時間常數T往往是控制對象本身固有的，系統唯一可變的只有開環增益K，設計時根據性能指標選擇K的大小。

但是上式也表明，K值越大，截止頻率wc也就越大，系統的響應越快，但相角裕度越來越小，系統穩定性越來越差，系統快速性和穩定性之間存在矛盾，具體選擇參數K時二者應折中處理。 工程設計時，一般參照典型I型系統動態性能指標參數表進行K值的選取。

2.3.電流環PI參數整定計算公式

三、電流環PI調節器設計實例

3.1.永磁同步電機磁場定向的電流閉環控制

有關永磁同步電機磁場定向的電流閉環控制的詳細分析，請閱讀。

3.2.電流環PI參數計算

電機參數如下：

設定電流環采樣頻率為20KHz，即Ts=0.00005s，由電流環PI調節器參數計算公式得：

繪制該系統的Bode圖如下：

截止頻率wc=4550，相角裕度65.5度，與下表KT=0.5所述的系統性能指標一致，表明PI控制器設計成功。

下圖為該系統閉環傳函的Bode圖，從圖中可已看出該系統的帶寬頻率約為7100rad/s。

3.3.仿真分析

將Kp=5.25，Ki=3750帶入電流閉環仿真模型dq軸的PI調節器中進行仿真分析，結果如下：

電機轉速：

電機定子電流：

轉子位置：

同步旋轉坐標系下的定子電流Id、Iq：電機啟動時以設定的最大電流1A進行啟動，當轉速達到穩態值時電流立即降了下來，實現了理想最優的啟動過渡過程，反映出電流控制器參數設計成功，當然如果控制效果不好可以在工程設計參數的基礎上進行參數微調。

同步旋轉坐標系下的定子電壓：

電磁轉矩：

總結

本章節采用工程設計的方法，推導出了電流環PI調節器參數的計算公式，由此來設計永磁同步電機磁場定向控制的電流內環PI調節器參數，并通過Matlab/Simulink對設計的PI調節器進行了Bode圖分析，最后通過一個設計實例進行了仿真驗證，為后文的分析奠定基礎。