如何實現ABB機器人和視覺系統間的TCP/IP通訊呢？首先我們先看下通訊效果，然后我們再來解開通訊背后的秘密。

ABB機器人實現TCP／IP通訊的前提是必須要有616-1 PC Interface選項功能，如下圖是ABB官方對于PCInterface選項功能的介紹：

所以，當我們在真實機器人系統上想實現TCP/IP通訊要先檢查下系統是否含此選項功能，參考如下界面：

TCP是因特網中的傳輸層協議，使用三次握手協議建立連接，過程比較復雜，實際使用中，我們可以用socket編程接口實現服務器與客戶端間的通訊，關于TCP／IP與socket之間的關系大家可以查閱相關資料，下圖是ABB機器人使用socket接口實現通信的過程。

下面我們在RobotStudio軟件中模擬機器人實現此功能的過程（這里我們把機器人作為客戶端client使用）：

第一步，創建機器人系統，這里要注意參考圖片把PCInterface選項加入。

第二步，新建程序模塊及例行程序。

通訊相關指令在Communicate指令集下。

第三步，編寫程序，具體程序如下：

SocketCreate socket_vision;

!創建套接字，用于連接遠程計算機，這里注意，下面編程是把機器人作為客戶端，遠程計算機作為服務器的

SocketConnect socket_vision,“127.0.0.1”,5001;

!連接遠程計算機，這里要寫明遠程計算機的IP地址和通訊雙方共用的端口號。注意，在真實機器人系統上，遠程計算機網口和機器人LAN口或WAN口間要用網線做好連接，并將計算機IP地址設置和機器人IP地址同一網段，此外，端口號不可隨意設置，一般不會用0~1023之間的數字。這里為了和本機上TCP/IP測試工具間實現通訊，IP地址設為回送地址 “127.0.0.1”

SocketSend socket_vision\Str:="hello!";

!向遠程計算機發送信息，發送內容可以為具體字符串，也可以是string型變量

SocketReceive socket_vision\Str:=string_vision;

!接收來自遠程計算機發送過來的數據，存儲在string_vision變量中，注意，string_vision存儲類型必須為變量，數據類型為string

SocketClose socket_vision;

!關閉通訊

TPErase;

!擦除屏幕上的顯示的文本信息

TPWrite string_vision;

!將string_vision的文本信息寫入示教器屏幕，驗證寫入的信息和遠程計算機發送的信息是否一致

第四步，測試通訊。

到此，我們就實現了ABB機器人和視覺系統間的通訊啦。