無人駕駛汽車作為人工智能和汽車工業結合的產物，毫無疑問是當今的熱門話題。當我們暢談無人駕駛未來發展前景的同時，不妨追溯一下無人駕駛技術的發展歷史：它究竟是從哪里開始的？又是如何發展的呢？本文將沿著歷史的軌跡一同回顧下無人駕駛技術的成長歷程。

01.

1920年代——起源：“無人”駕駛

早在1925年，無線電設備公司Houdina Radio Control設計了一輛“無人”駕駛汽車American Wonder，這輛車由一輛1926 Chandler（美國汽車品牌，現已消失）改裝而來，它的后座上安裝了一個無線電接收設備，通過接收后車發出的無線電信號，經過信號譯碼，再通過一個小電動馬達來操作車的方向盤、制動器、加速器等，進而控制車的運動。研發成功后這個American Wonder還在紐約市進行了展示，并穿越擁擠的交通，從百老匯開到了第五大道。

無人駕駛汽車（Driverlesscar）也叫自動駕駛汽車 (Automatic car），它是在沒有人工參與的情況下具備感知環境和進行導航的汽車。其核心在于其“自主性”、“智能化”。顯然American Wonder的“無人駕駛”是打了雙引號的無人駕駛，其“無人”僅為“車上無人”，但是還需要人來控制，嚴格意義上來說它應該叫做“遙控駕駛”。雖然如此，這輛車還是在當時引起了很多人的興趣，后來還分別于1926年在密爾沃基和1932年在弗雷德里克斯堡（Fredericksburg)做了展示。

02.

1930年代——世界博覽會上的暢想

1939年紐約世界博覽會，由通用汽車公司贊助建造了一個名為“Futurama”（未來世界展覽）的展覽，工業設計師 Norman Bel Geddes向當時的人們展示了他對未來汽車及交通的想法——未來汽車采用無線電控制，使用電力驅動，由嵌在道路中的電磁場提供能量來源。

1940年Bel Geddes在他的新書“Magic Motorways”中進一步闡述了他的觀點——人類應該從駕駛中脫離出來。他設計了一種高速公路及運輸系統，在高速公路上采用自動駕駛，駛出高速公路后才由人手動駕駛。并且，他預測這種設想會在1960年代實現。可惜Bel Geddes先生在1958年就去世了，沒能看到他的愿望在60年代并未實現，即使從60年代又過去半個多世紀過去后仍未實現。

03.

1950年代——“自動高速公路”

時間回到50年代，研究人員們開始按照上述設想進行試驗，1953年RCA（RadioCorporation of America 美國無線電公司）實驗室成功的研制了一輛微型汽車，它由按一定模式鋪設在地板里的電線進行導航和控制。

1956年，通用公司正式展出了Firebird Ⅱ概念車，這是世界上第一輛配備了汽車安全及自動導航系統的，神似火箭頭的概念車。（如下圖）

1958年，通過與內布拉斯加州及通用汽車公司合作，RCA實驗室又成功在該州林肯市外的高速公路上進行了400英尺的真實路況、全尺寸汽車試驗。

實驗的成功讓當時的人們很看好這種方法的前景，并且引起了許多公司的注意。例如中部電力與照明公司（Central Power and Light Company）就曾在很多報紙上刊登廣告介紹介紹無人駕駛，先來看下當時的廣告：有一天你和你的愛車會疾馳在一條電子超級高速公路上，它的速度和方向由嵌入公路里的電子設備自動控制。高速公路將會變得非常安全：沒有擁堵、沒有碰撞、沒有疲勞......當時預計這一切在1975年就會發生.

50年代和60年代，通用汽車公司還陸續推出了幾款試驗車——Firebirds系列，它的廣告是這樣的：電子導航系統可以在駕駛員休息的時候讓汽車飛速通過自動高速公路。

這是1956年的一則無人駕駛騎車廣告，四個人在車里頭打麻將，沒人管汽車，也許這將是未來一家子出門時候的樣子。

04.

1960、70年代——新希望的出現

進入60年代，很多企業、機構也開始研發自動駕駛汽車，大部分都沿用了之前的技術，通過埋設在道路中的電子設備進行導航。俄亥俄州立大學的項目負責人Dr. Cosgriff 預言，這套系統將可以在15年內推向公共道路。英國運輸與道路研究實驗室使用改裝的Citroen DS采用相同的方法，以130Km/h的速度在各種天氣狀況下進行了試驗，結果汽車的速度和方向都沒有發生偏離。同時根據分析，采用這個系統后，道路的負載能力將提高50%，而交通事故將減少40%。不過在70年代中期，由于研究資金撤出，試驗被迫中斷。雖然在道路中埋設電子設備來實現自動駕駛的方法在50年代開始進行了眾多次試驗，但是由于其需要對道路進行改造，添加外部設備的成本和改造難度都比較大。70年代以后這種方法逐漸消失。

從1970年代中期開始，伊力諾依大學對智能駕駛邏輯算法展開研究。同期，1977年，日本筑波工程研究實驗室開發出了第一個基于攝像頭來檢測導航信息的自動駕駛汽車。這輛車內配備了兩個攝像頭，并用模擬計算機技術進行信號處理。時速能達到30公里，但需要高架軌道的輔助。這是所知最早的開始使用視覺設備進行無人駕駛的嘗試，由此翻開了無人駕駛新的一頁。

05.

1980年代——激勵中進步

進入80年代，中國無人駕駛的技術研發正式啟動，中國立項了“遙控駕駛的防核化偵察車”項目，哈爾濱工業大學、沈陽自動化研究所和國防科技大學三家單位參與了該項目的研究制造。八五期間，由北京理工大學、國防科技大學等五家單位聯合研制成功了ATB-1無人車，這是中國第一輛能夠自主行駛的測試樣車，其行駛速度可以達到21公里/小時。ATB-1的誕生標志著中國無人駕駛行業正式起步并進入探索期，無人駕駛的技術研發正式啟動。

此時基于視覺的的無人車導航開始流行。80年代初，慕尼黑聯邦國防軍大學（BundeswehrUniversity Munich）的Ernst Dickmanns帶領他的團隊以一輛奔馳汽車為基礎，研制了一輛采用視覺導航的自動駕駛汽車，這輛車在交通順暢的情況下達到了63Km/h的速度。隨后EUREKA公布了普羅米修斯計劃，投入7.5億歐元用于自動駕駛汽車的研發，在EUREKA項目的資助下，成功的開發出了多輛自動駕駛汽車原型。同一時期，美國DARPA建立了ALV計劃，與卡內基梅隆大學、斯坦福大學等機構合作，利用激光雷達、計算機視覺第一次實現了機器人自主控制下的自動駕駛，并在無人車上首次使用了便攜式計算設備，速度達到了31Km/h。

1987年HRL實驗室展示了第一款在越野環境下基于傳感器的自主導航的ALV，在亂石、山坡、溝壑等地形成功以3.1Km/h的速度行駛了超過600多米。

1989年，卡內基梅隆大學率先使用神經網絡來引導控制自動駕駛汽車，由此發展形成了現代控制策略的基礎。

06.

1990年代——探索中前進

1993~1994年，Ernst Dickmanns團隊成功改裝了一輛奔馳S500轎車，而且為了實時監測道路周圍的環境和反應，他們還為這輛車配備了攝像頭和多種傳感器。當時，這輛奔馳S500成功的在普通交通環境下自動駕駛了超過1000公里的距離。

1995年卡內基梅隆大學的Navlab計劃，通過在車上加裝多臺便攜式計算設備、攝像頭、GPS設備，來增強車輛的自動駕駛能力，在穿越國家的行程中，行駛了超過5000公里，據稱98.2%的都是“無手”自主控制，實際上這輛車只是半自動駕駛，因為它只是使用神經網絡來控制車的方向，油門和剎車仍是人控制的。卡內基?梅隆大學的研究成果對于現在的無人駕駛技術提供了非常高的借鑒意義。

1998年，ARGO項目（意大利帕爾馬大學視覺實驗室VisLab在EUREKA資助下完成的項目）利用立體視覺系統和計算機制定的導航路線進行了2000公里的長距離實驗，其中94%路程使用自主駕駛，平均時速為90公里，最高時速123公里。

07.

2000年代——加速發展期

從2004年開始DARPA（美國國防先進研究項目局）舉辦了3次無人車挑戰賽，考驗無人駕駛在惡劣和復雜環境下的能力，同時對獲獎者提供巨額獎勵。前兩次比賽都是在沙漠中進行，比賽規則要求參賽的機器人只能依靠GPS來引導行駛，并依靠傳感器或攝像頭來繞開天然障礙物，從而通過230公里長的純天然沙漠地帶。

第一屆沒有隊伍完成任務，第二屆比賽斯坦福大學取得了冠軍，那輛車配備了攝像頭、激光測距儀、雷達遠程測距、GPS還配有英特爾奔騰M處理器。第三屆比賽改為在城市中進行，卡內基梅隆大學、斯坦福大學、佐治亞理工大學奪得前三名，不過第三屆比賽結束之后，該項賽事沒有再次舉行。但是比賽中最先采用的一些設備與技術后來也被推廣，有些也成為必備配置，如激光測距儀，雷達測距等。

2005年斯坦福大學一輛改裝的大眾途銳也完美地進行了挑戰。這輛車不僅攜帶了攝像頭，同時還配備了激光測距儀、雷達遠程視距離、GPS傳感器以及英特爾奔騰M處理器。

2009年，首屆中國“智能車未來挑戰賽”在西安舉行，湖南大學、西安交通大學、上海交通大學、北京理工大學、清華大學、意大利帕爾瑪大學等國內外7所大學的無人駕駛車輛同臺競技，展示了當前我國智能車最前沿的科技魅力。

2009年谷歌在DARPA的支持下，開始了自己的無人駕駛汽車項目。谷歌在DARPA的支持下，開始了自己的無人駕駛汽車項目。谷歌通過一輛改裝的豐田普銳斯的太平洋沿岸行駛了1.4萬英里，歷時一年多。許多在2005年至2007年期間工作研究的DARPA工程師都加入到谷歌的團隊，并且使用視頻系統、雷達和激光自動導航技術。

08.

2010年代——不斷突破繼續向前

2010年VIsLab團隊（就是當年的ARGO項目團隊）開啟了自動駕駛汽車的洲際行駛，四輛自動駕駛汽車從意大利帕爾馬出發，穿越9個國家，最后成功到達了中國上海。整個期間VisLab團隊面對了超過1.3萬公里的日常駕駛環境挑戰。

2011年7月14日，紅旗HQ3首次完成了從長沙到武漢286公里的高速全程無人駕駛試驗，實測全程自主駕駛平均時速87公里，創造了中國自主研制的無人車在復雜交通狀況下自主駕駛的新紀錄。這標志著中國無人車在復雜環境識別、智能行為決策和控制等方面實現了新的技術突破。

2013年奧迪、寶馬、福特、日產和沃爾沃等傳統整車廠入局，在未來5-10年內開發自動駕駛汽車。

2014年谷歌對外發布了“完全自主設計”的無人駕駛汽車。

2015年谷歌第一輛原型汽車正式亮相，并且可以正式上路測試。

2015年梅塞德斯奔馳發布超現實F015概念無人駕駛汽車。

2015年12月，百度對外宣布其無人駕駛車已在國內首次實現城市、環路及高速道路混合路況下的全自動駕駛。測試時最高速度達到100公里/小時。

2016年3月28日美國通用汽車宣布，以10億美金收購硅谷的一家研發無人駕駛技術的初創公司Cruise Automation。

2016年4月17日，長安汽車宣布完成2000KM超級無人駕駛測試項目。長安汽車此次長距離無人駕駛測試總里程超過2000KM，在歷史近6天，途徑四川、陜西、河南、河北等全國多個省市及地區后，最終抵達北京。

2016年4月24日，Drive.ai獲準在加州測試無人駕駛汽車，采用深度學習技術。

2016年5月7日，全球第一個無人駕駛命案發生。一位特斯拉ModelS的車主激活了自動駕駛輔助系統，在車禍中死亡。

2016年6月首個中國國家智能網聯汽車試點示范區成立；6月7日，由工信部批準的國內首個“國家智能網聯汽車（上海）試點示范區”封閉測試區正式開園運營。

2016年8月uber與沃爾沃宣布聯合研發無人駕駛，將共同投資3億美元到自動駕駛。

2016年8月24日，全球兩大汽車零部件供應商Delphi和Mobileye宣布，聯合投入數億美元開發無人駕駛技術，搭載該系統的汽車有望在2021年或在2022年上市。

2016年8月25日新加坡的nuTonomy公司的無人駕駛出租車在本土正式投入使用。

2016年9月14日uber 推出無人駕駛載客服務，在美國賓夕法尼亞州匹茲堡市上路試運行。

2016年9月20日美國交通部頒布全球第一份自動駕駛官方政策《無人駕駛汽車車聯邦政策》。

2016年12月14日Alphabet在洛杉磯宣布谷歌無人駕駛項目作為獨立個體存在。Waymo作為新部門走上臺前。

2017年1月 Waymo宣稱能將激光雷達的價格降至7500美元。

2017年3月13日英特爾以153億美元收購Mobileye.。

2017年5月1日韓國土地部宣布批準三星電子在公開道路測試無人駕駛汽車的申請。

2017年5月12日德國聯邦參議院出臺相關法案，允許自動駕駛汽車上路測試，還未此設立了諸多準入規定。

2017年5月谷歌旗下的自動駕駛汽車Waymo與Lyft宣布達成戰略合作，將在項目試點與產品開發上合作。

2017年5月25日瑞薩電子宣布與長城汽車合作推動包括電動汽車（EV）和插電式混合動力汽車（PHV）的先進的新能源汽車以及自動駕駛汽車在中國的發展。

2017年6月27日谷歌自動駕駛汽車部門Waymo和Avisa簽署了合作協議，Avis將為谷歌的自動駕駛汽車提供支持和維護服務。

2017年7月5日百度AI開發者大會在北京召開，李彥宏正坐在在一輛百度和博世一起開發的，基于Apollo技術的自動駕駛汽車，上五環。并收到一張罰單。

2017年7月11日奧迪在西班牙巴塞羅那舉行的奧迪峰會上發布了公司2018年旗艦車型-A8,號稱這是首款專為高度自動駕駛而開發的量產型汽車。

2017年7月18日百度與微軟宣布，計劃聯手進行自動駕駛的全球技術開發與推廣。

2017年8月8日英特爾宣布已經完成對Mobileye84%股權的收購，計劃將在今年8月底完成剩余股份的收購。

2017年8月10日英特爾、豐田、愛立信宣布成立一個集團，該集團將構建一套用于自動駕駛汽車以及相關技術領域的“大數據”生態系統。

2017年8月自動駕駛技術研發公司Torc Robotics宣布與車機芯片領域巨頭NXP達成合作，共同進行自動駕駛系統的技術研發。

2017年8月29日百度和江淮汽車首次對外透露清晰的合作規劃，雙發將于2019年推出自動駕駛量產車型，這也成為百度發布Apollo開放平臺以來，其自動駕駛解決方案首批量產落地的里程碑式事件。

2017年9月1日高通推出了全新C-V2X芯片組和參考設計，使汽車制造商能夠更加緊密地部署完全自動駕駛車輛所需的通信系統。

2017年10月12日黑莓旗下QNX部門主導開發的一輛自動駕駛汽車在渥太華市啟動了上路測試儀式，這是加拿大國內第一輛自動駕駛汽車。

2017年10月12日美國加州車輛管理局正式宣布，從明年開始允許沒有方向盤、沒有制動踏板、沒有后視鏡和沒有駕駛員的無人駕駛汽車在道路進行測試。

2017年10月18日自動駕駛創業公司Voyage聯合創始人發布了一段蘋果公司測試版自動駕駛汽車的短視頻。視頻顯示，蘋果自動駕駛測試汽車頂部配備了一套傳感器和自動化硬件。

2017年12月7日無人駕駛技術公司Nutonomy在波士頓的無人駕駛合作試點，目前在波士頓的部分地區將乘客匹配至無人駕駛汽車。

當然，無人駕駛技術的發展還在不斷演進和發展······

有機構預測，由于技術的進步，2038年無人駕駛技術將達到L4(完全自動化)/L5(汽車的智能化)級。截至2030年，美國、歐洲、中國三個地區的無人駕駛新車銷量將達8200萬輛。從2025年開始，電動車將迅速發展。預測2030年開始，市場將對內燃機汽車做出限制，歐美中三地區的電動新車銷量將達4400萬輛。

2025年，美國、歐洲和中國的聯網汽車將達到4.7億輛，而2030年無人駕駛4/5級的汽車也將達到8000萬輛左右。2027-2028年，5級無人駕駛汽車將開始成為市場主流，而到了2029至2029年，該層級的無人駕駛汽車將全線成為主流。

當然，一切只是預測，由于法律環境、基礎設施環境、技術驗證及5G等通訊技術等原因，業內預計自動駕駛汽車的成熟發展需要很多時間的。然而，一旦實現真正意義上的自動駕駛，整個汽車產業格局都將動搖，首當其沖的就是對出行服務的影響，低成本出行服務和高效車輛調配將成為可能。

當“無人駕駛時代”來臨時，出行服務的變化將推動汽車行業的變革，并促使產業鏈發生根本性改變，產業競爭格局也將發生變化。汽車企業轉型勢在必行，而汽車行業的“淘汰賽”也將隨之開始，產業價值鏈更將重新洗牌。