1）什么是中斷？

相當(dāng)于機(jī)器人后臺(tái)在循環(huán)掃描信號(hào)，然后由對(duì)應(yīng)信號(hào)觸發(fā)對(duì)應(yīng)中斷程序。中斷程序內(nèi)無(wú)運(yùn)動(dòng)指令，前臺(tái)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)不影響

2）如果想通過中斷讓機(jī)器人暫停運(yùn)動(dòng)，可以在中斷里加入stopmove

3）此處舉例機(jī)器人在工作區(qū)域一時(shí)，人工進(jìn)入光幕區(qū)域，機(jī)器人不停

機(jī)器人在工作區(qū)域二時(shí)（會(huì)有與人交互區(qū)域），人工進(jìn)入光幕區(qū)域，機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)

4）

5）建立2個(gè)中斷程序，如下圖，tr_stop處理光柵信號(hào)變0時(shí)的機(jī)器人停止，tr_start處理光柵信號(hào)變1時(shí)的機(jī)器人啟動(dòng)

創(chuàng)建方法：例行程序-新建，類型選擇trap，如上圖

6）插入如下初始化程序

插入方法：添加指令，選擇interrupt分類

其中：CONNECT intstart WITH tr_start表示建立intstart中斷號(hào)和tr_start中斷程序的連接，

ISignalDI di_0,1,intstart表示信號(hào)0變1時(shí)觸發(fā)（注意，默認(rèn)插入是會(huì)帶有single參數(shù)，即只會(huì)第一次發(fā)生中斷觸發(fā)，之后不會(huì)再觸發(fā)。要反復(fù)觸發(fā)，去除single參數(shù)）

7）在循環(huán)里插入如下中斷控制指令

ISleep即為停用中斷，在此期間產(chǎn)生的中斷機(jī)器人忽略

IWatch為恢復(fù)使用中斷，和ISleep構(gòu)成一對(duì)。

8）上圖即位在path_1時(shí)，不啟用中斷，path_2啟用中斷