1. 概述
機(jī)器人程序在運(yùn)行過程中，可能會因?yàn)槿藶椴僮骰驁缶脑蚨l(fā)生程序中斷。本文就機(jī)器人程序中斷與相應(yīng)的恢復(fù)方式進(jìn)行簡單介紹。

2. 程序中斷
程序的執(zhí)行狀態(tài)分執(zhí)行、結(jié)束、暫停三種，表1中展示了程序的兩種停止?fàn)顟B(tài)間的差異。

表1 結(jié)束與暫停

造成程序中斷的情況如下：

（1）人為停止
a. 按下示教盒或控制柜面板上的急停；
b. 外圍設(shè)備I/O的*IMSTP輸入；
c. 松開DEADMAN開關(guān)；
d. 示教盒【暫停】（HOLD）按鍵；
e. 外圍設(shè)備I/O的*HOLD輸入。

（2）發(fā)生報警
若發(fā)生報警使程序中斷，可通過MENU—【報警】（ALARM），查看相應(yīng)報警信息。

圖1 報警示例

標(biāo)準(zhǔn)報警語句形式如圖所示，由報警代碼、報警嚴(yán)重程度和報警消息組成。報警嚴(yán)重程度的不同將決定是否停止機(jī)器人的動作，以及是否斷開伺服電源。不同報警重要程度表2所示：

表2 報警嚴(yán)重度

3. 程序恢復(fù)
恢復(fù)程序的執(zhí)行時，用戶可根據(jù)如下步驟進(jìn)行：
a. 根據(jù)不同的中斷原因進(jìn)行故障排除；
b. 恢復(fù)程序的執(zhí)行。

3.1 解除不同原因引發(fā)的暫停狀態(tài)
（1）急停的解除
如果按下示教盒或控制柜面板上的急停按鈕，機(jī)器人會瞬時停止，執(zhí)行中的程序被中斷，并發(fā)生急停報警顯示在示教盒畫面上，報警指示燈點(diǎn)亮，此時急停按鈕被鎖定。

圖2 通過急停操作來停止程序

恢復(fù)方法如下：
a. 排除導(dǎo)致急停的原因；
b. 旋轉(zhuǎn)急停按鈕解除其鎖定狀態(tài)；
c. 點(diǎn)擊示教盒或控制柜面板上的RESET鍵，則示教盒報警信息消失，報警指示燈熄滅。

圖3示教盒復(fù)位鍵（RESET）

（2）HOLD的解除
按下示教器上的HOLD鍵，機(jī)器人減速后停止，執(zhí)行中的程序被中斷，暫停指示燈點(diǎn)亮。此時，重新啟動程序，暫停即被解除。

圖4示教盒暫停鍵（HOLD）

（3）報警的解除
當(dāng)程序執(zhí)行失敗或者外部設(shè)備輸入了急停/報警信號，示教盒顯示畫面會出現(xiàn)報警，機(jī)器人運(yùn)動停止，程序暫停或者結(jié)束。
恢復(fù)方法如下：
a. 通過報警指示燈或是示教盒狀態(tài)欄的第一、二行可以確認(rèn)是否有報警發(fā)生。

圖5 確認(rèn)報警信息

通過MENU-【報警】（Alarm）-【報警日志】(Alarm log）-F3【履歷】（Hist）。

圖6 報警履歷界面

b. 排除導(dǎo)致報警的原因；
c. 點(diǎn)擊示教盒或控制柜面板上的RESET鍵，示教盒報警消失，報警指示燈熄滅。

3.2 恢復(fù)程序執(zhí)行
（1）恢復(fù)程序執(zhí)行
故障解除后，若要恢復(fù)程序執(zhí)行，則根據(jù)如下步驟操作：
a. 找出程序暫停時的實(shí)際行號：MENU-【下一頁】（NEXT）-【狀態(tài)】（STATUS）-【執(zhí)行歷史記錄】（Exec-hist）；

圖7 程序執(zhí)行歷史記錄

b. 進(jìn)入程序編輯界面；
c. 手動執(zhí)行到暫停行或執(zhí)行順序的上一行；
d. 通過START信號（自動時）/通過SHIFT鍵+FWD鍵（手動時），恢復(fù)程序的執(zhí)行。

（2）啟動新程序
若想要執(zhí)行一個新的程序或本程序從新的行開始執(zhí)行，則根據(jù)如下步驟操作：
a. 通過FCTN-中止程序（Abort （ALL））或CSTOPI（UI[4]）信號使程序結(jié)束；
b. 通過START信號（自動時）/通過SHIFT鍵+FWD鍵（手動時）重新啟動程序。

審核編輯 ：李倩