一、項目背景

在某高度集成化的自動化生產(chǎn)線上，負(fù)責(zé)精密物料搬運(yùn)、復(fù)雜部件裝配的庫卡機(jī)械臂采用Ethernet協(xié)議進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，而新引入的匯川PLC作為生產(chǎn)線的中央控制樞紐，基于EtherCAT協(xié)議運(yùn)行。由于兩種協(xié)議互不兼容，導(dǎo)致設(shè)備間無法直接通信，嚴(yán)重制約生產(chǎn)線的協(xié)同效率。為解決這一難題，選用捷米科技JM - EIPM - ECT網(wǎng)關(guān)實(shí)現(xiàn)Ethernet與EtherCAT協(xié)議轉(zhuǎn)換與數(shù)據(jù)交互，突破通信障礙，推動生產(chǎn)線智能化升級。

二、設(shè)備清單

1. 庫卡機(jī)械臂：配備標(biāo)準(zhǔn)Ethernet IP接口，基于Ethernet協(xié)議運(yùn)行，承擔(dān)生產(chǎn)線核心作業(yè)任務(wù)。

2. 匯川PLC：采用匯川AM520系列 ，憑借強(qiáng)大的運(yùn)算能力和豐富的EtherCAT接口資源，基于EtherCAT協(xié)議對生產(chǎn)線進(jìn)行統(tǒng)一調(diào)度與控制。

3. 捷米特JM - EIPM - ECT網(wǎng)關(guān)：核心通信設(shè)備，在EtherNet/IP側(cè)作為從站與庫卡機(jī)械臂相連，在EtherCAT側(cè)作為主站與匯川PLC連接，實(shí)現(xiàn)不同協(xié)議設(shè)備間的數(shù)據(jù)交互。

4. 以太網(wǎng)網(wǎng)線：若干，用于庫卡機(jī)械臂與網(wǎng)關(guān)Ethernet端口的連接，保障Ethernet協(xié)議數(shù)據(jù)傳輸。

5. EtherCAT網(wǎng)線：若干，用于網(wǎng)關(guān)EtherCAT端口與匯川PLC的連接，確保EtherCAT協(xié)議數(shù)據(jù)通信。

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三、硬件連接

1. 將網(wǎng)關(guān)穩(wěn)固安裝在控制柜內(nèi)，接入穩(wěn)定的24V直流電源，完成設(shè)備供電，確保網(wǎng)關(guān)正常啟動并穩(wěn)定運(yùn)行。

2. 使用高性能以太網(wǎng)網(wǎng)線，一端連接庫卡機(jī)械臂的Ethernet接口，另一端接入網(wǎng)關(guān)的Ethernet端口，構(gòu)建Ethernet通信鏈路。

3. 通過EtherCAT專用網(wǎng)線，將網(wǎng)關(guān)的EtherCAT端口與匯川PLC的EtherCAT網(wǎng)口相連，建立EtherCAT通信鏈路，為協(xié)議轉(zhuǎn)換與數(shù)據(jù)交互做好準(zhǔn)備。

四、軟件配置

（一）庫卡機(jī)械臂端

1. 登錄庫卡機(jī)械臂控制系統(tǒng)，進(jìn)入網(wǎng)絡(luò)配置界面，激活Ethernet通訊功能，記錄機(jī)械臂IP地址（如192.168.1.100）和子網(wǎng)掩碼（255.255.255.0），為后續(xù)通信參數(shù)設(shè)置提供依據(jù)。

2. 運(yùn)行捷米特網(wǎng)關(guān)配置軟件，在EtherNet/IP從站配置頁面，設(shè)置網(wǎng)關(guān)IP地址為192.168.1.101，子網(wǎng)掩碼與機(jī)械臂一致，確保兩者處于同一網(wǎng)段。同時，根據(jù)機(jī)械臂數(shù)據(jù)交互需求，設(shè)定輸入輸出數(shù)據(jù)長度與緩沖區(qū)大小。

（二）匯川PLC端

1. 打開匯川PLC編程軟件InoProShop，新建工程，選擇對應(yīng)的AM520系列PLC型號及編程語言（如結(jié)構(gòu)化文本ST語言），完成工程創(chuàng)建，為后續(xù)配置提供操作平臺。

2. 在軟件設(shè)備配置中，添加捷米特JM - EIPM - ECT網(wǎng)關(guān)設(shè)備，并掃描識別。進(jìn)入設(shè)備參數(shù)配置頁面，設(shè)置EtherCAT通訊參數(shù)（如波特率、從站地址），與網(wǎng)關(guān)EtherCAT側(cè)參數(shù)匹配。

3. 在變量表中，依據(jù)庫卡機(jī)械臂與匯川PLC的數(shù)據(jù)交互需求，創(chuàng)建映射變量，將機(jī)械臂數(shù)據(jù)精準(zhǔn)映射到PLC變量，完成數(shù)據(jù)邏輯構(gòu)建。

4. 完成上述配置后，對整個系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)試與優(yōu)化，確保通信穩(wěn)定。

五、數(shù)據(jù)交互測試

1. 簡單指令測試：在匯川PLC編寫控制庫卡機(jī)械臂關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動指令，下載運(yùn)行。觀察機(jī)械臂動作，并在PLC監(jiān)控界面查看反饋數(shù)據(jù)，確認(rèn)執(zhí)行與狀態(tài)返回情況。若異常，檢查配置、連接及指令問題，確保Ethernet與EtherCAT協(xié)議轉(zhuǎn)換在簡單指令場景下正常運(yùn)行。

2. 復(fù)雜任務(wù)測試：模擬實(shí)際生產(chǎn)，編寫復(fù)雜控制程序，讓機(jī)械臂執(zhí)行物料抓取、加工、搬運(yùn)等連貫任務(wù)。通過PLC實(shí)時監(jiān)控機(jī)械臂位置、狀態(tài)、進(jìn)度等信息，確保任務(wù)準(zhǔn)確執(zhí)行，驗證協(xié)議轉(zhuǎn)換在復(fù)雜場景下的穩(wěn)定性與可靠性。

經(jīng)過全面測試，庫卡機(jī)械臂與匯川PLC通過捷米特JM - EIPM - ECT網(wǎng)關(guān)實(shí)現(xiàn)了穩(wěn)定、高效的數(shù)據(jù)交互。PLC能夠?qū)崟r、精準(zhǔn)地控制庫卡機(jī)械臂的動作，機(jī)械臂也能將自身狀態(tài)及時、準(zhǔn)確地反饋給PLC 。在實(shí)際生產(chǎn)應(yīng)用中，該生產(chǎn)線的生產(chǎn)效率提升了30%，產(chǎn)品次品率降低了20%，有效達(dá)到了預(yù)期的升級改造目標(biāo)，為企業(yè)帶來了顯著的經(jīng)濟(jì)效益和生產(chǎn)效益。

審核編輯 黃宇