作者：Denny, Yang

AMIC110是TI最新推出的支持ETHERCAT Slave的新一代SOC。它通過(guò)PRU-ICSS支持多種工業(yè)總線協(xié)議。本文介紹了ETHERCAT Slave demo，此軟件不需要DDR僅在片內(nèi)RAM上運(yùn)行，且不需要RTOS。此DEMO軟件可基于AMIC110 ICE板進(jìn)行測(cè)試。

一，編譯DEMO源碼，準(zhǔn)備燒寫B(tài)IN文件

說(shuō)明：本文涉及的軟件源碼請(qǐng)聯(lián)系TI技術(shù)支持申請(qǐng)下載。

1，獲得DEMO軟件包后，需要自行到ETG官方網(wǎng)站上下載SSC5.12代碼https://www.ethercat.org/en/downloads.html

下載后把源代碼復(fù)制到EcatStack下面。然后把工程“ethercat_slave_full_baremetal_AMIC11x_arm_localsrc”導(dǎo)入CCS開始編譯。如果編譯成功可以在release目錄下找到app文件，這是我們要燒錄的應(yīng)用程序。

2，把目錄industrial_sdk/protocols/ethercat_slave/firmware/v1.0/下的ecat_frame_handler.bin和ecat_host_interface.bin通過(guò)命令轉(zhuǎn)成_ti.bin的格式

3，把目錄industrial_sdk/protocols/ethercat_slave/ecat_appl/iceAM335x/

下的tiesc_eeprom_ti.bin復(fù)制出來(lái)備用。

4，把ethercat_baremetal_standalone\pdk_am335x_1_0_12\packages\ti\starterware\binary\bootloader\bin\amic110-ddrless\gcc

目錄下的bootloader_boot_mcspi_noDDR_a8host_release_ti.bin復(fù)制出來(lái)作為bootloader.

最終我們獲取如下待燒錄的文件：

二，燒寫B(tài)IN文件到AMIC110 ICE的SPI FLASH

1，通過(guò)CCS鏈接AMIC110 ICE板子，連接配置如下

2，JTAG連上后，下載ethercat_baremetal_standalone\pdk_am335x_1_0_12\packages\ti\starterware\tools\flash_writer\spi_flash_writer_AM335X.out到A8上面并運(yùn)行

根據(jù)控制臺(tái)提示，把上述獲得的文件按照如下地址分別燒入SPI FLASH

3，燒錄完成，對(duì)ICE板子重新上電，會(huì)發(fā)現(xiàn)LED D17和D6被點(diǎn)亮，說(shuō)明程序燒寫成功。

三，通過(guò)TWINCAT進(jìn)行功能測(cè)試

下面用TWINCAT進(jìn)行測(cè)試，測(cè)試步驟如下：

1，到beckhoff官網(wǎng)下載twincat測(cè)試版

https://www.beckhoff.co.in/english.asp?download/tc3-download-xae.htm

TWINCAT安裝完畢，復(fù)制[INSTALL-DIR]/protocols/ethercat_slave/ecat_appl/esi/TI_ESC.xml 到目錄\TwinCAT\3.1\Config\Io\EtherCAT

2，啟動(dòng)TWINCAT，創(chuàng)建一個(gè)新的工程

File > New > Project > TwinCAT Project

3，用標(biāo)準(zhǔn)網(wǎng)線連接主機(jī)和ICE板子J6口

4，TwinCAT > Show Real Time Ethernet Compatible Devices and Install TwinCAT RT Ethernet intermediate driver. 安裝TWINCAT網(wǎng)卡驅(qū)動(dòng)。

5，TwinCAT project->device右鍵選擇scan，一切正常的話可以搜索到如下設(shè)備

6，通過(guò)修改TI BOX1(TIESC-001)->DO Outputs-> LED[x]可以控制板上LED燈的開關(guān)。

至此，通過(guò)TWINCAT功能測(cè)試。

四，聯(lián)合C2000 LaunchPAD進(jìn)行SPI通信測(cè)試

AMIC110軟件默認(rèn)是跑的SPI MASTER模式，我們可以連接C2000 LaunchPAD, C2000跑SPI SLAVE軟件。測(cè)試步驟如下：

1，C2000 LaunchPad J1/J3連AMIC110 J4，J2/J4連AMIC110 J5。

2，LaunchPAD通過(guò)USB口供電。需要先通過(guò)CCS燒錄C2000的BIN文件到LaunchPAD板子上。

3，上電后通過(guò)TWINCAT->TI BOX1->DI Inputs->Switch[x]可以觀察到SWITCH數(shù)據(jù)在不停的變化，說(shuō)明AMIC110和C2000通過(guò)SPI通信正常。

此時(shí)AMIC110是SPI MASTER,C2000是SPI Slave.

審核編輯：符乾江