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EtherCAT介紹

EtherCAT，作為一個(gè)可用于現(xiàn)場(chǎng)級(jí)的超高速IO網(wǎng)絡(luò)，由德國(guó)Beckhoff公司開發(fā)。EtherCAT使用標(biāo)準(zhǔn)的以太網(wǎng)物理層和常規(guī)的以太網(wǎng)卡，作為基于EtherNet的可實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)控制的開放式網(wǎng)絡(luò)，EtherCAT系統(tǒng)可擴(kuò)展只65535個(gè)從站規(guī)模。

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EtherCAT工業(yè)以太網(wǎng)的主要特點(diǎn)

完全符合以太網(wǎng)標(biāo)準(zhǔn)：對(duì)于普通以太網(wǎng)相關(guān)的技術(shù)都可以應(yīng)用在EtherCAT網(wǎng)絡(luò)中，如傳統(tǒng)的以太網(wǎng)卡、交換機(jī)和路由器等。

支持多種拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，如傳統(tǒng)的環(huán)形、星型、樹形等。

高效率、刷新周期短：EtherCAT可達(dá)到小于100us的網(wǎng)絡(luò)刷新周期，有效數(shù)據(jù)率可達(dá)90%。

同步性能好：EtherCAT的分布式時(shí)鐘（DC時(shí)鐘）可使得各個(gè)從站節(jié)點(diǎn)間的同步精度能夠遠(yuǎn)小于１us。

擁有多種應(yīng)用層協(xié)議接口，支持多種工業(yè)設(shè)備行規(guī)。

COE：CANopen over EtherCAT（EtherCAT協(xié)議在應(yīng)用層支持CANopen協(xié)議，因此支持CANopen協(xié)議的從站可以被運(yùn)用在EtherCAT協(xié)議上）

SOE：SERCOE over EtherCAT（SERCOS是世界首個(gè)應(yīng)用于伺服控制的協(xié)議。EtherCAT協(xié)議在應(yīng)用層接口上兼容了這個(gè)協(xié)議，簡(jiǎn)稱為SOE。SERCOS應(yīng)用層協(xié)議為主站設(shè)計(jì)了信息接口，可以通過(guò)配置EtherCAT過(guò)程數(shù)據(jù)報(bào)文，實(shí)現(xiàn)周期性傳遞伺服驅(qū)動(dòng)器的數(shù)據(jù)。）

EOE：Ethernet over EtherCAT（該協(xié)議支持EtherCAT能分段傳遞標(biāo)準(zhǔn)的以太網(wǎng)數(shù)據(jù)報(bào)文，使得EtherCAT協(xié)議同樣能支持TCP/IP、UDP/IP協(xié)議。）

FOE：File over EtherCAT（該協(xié)議可以使用EtherCAT總線上傳、下載固件，刷新從站的固件）

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EtherCTA的運(yùn)行原理

相比較傳統(tǒng)以太網(wǎng)解決方案，EtherCAT無(wú)需接收以太網(wǎng)數(shù)據(jù)包，再將其解碼，之后再將過(guò)程數(shù)據(jù)復(fù)制到各個(gè)設(shè)備。EtherCAT從站設(shè)備只在報(bào)文經(jīng)過(guò)其節(jié)點(diǎn)時(shí)讀取相應(yīng)的編碼數(shù)據(jù)，同樣，輸入數(shù)據(jù)也是在報(bào)文經(jīng)過(guò)時(shí)插入至報(bào)文中，對(duì)于整個(gè)過(guò)程來(lái)說(shuō)，報(bào)文也僅有幾納秒的時(shí)間延遲。

EtherCAT主站發(fā)送一個(gè)報(bào)文，報(bào)文經(jīng)過(guò)所有節(jié)點(diǎn)，EtherCAT從站設(shè)備高速動(dòng)態(tài)地（on the fly）讀取尋址到該節(jié)點(diǎn)的數(shù)據(jù)，并在數(shù)據(jù)幀繼續(xù)傳輸?shù)耐瑫r(shí)插入數(shù)據(jù)，這樣，數(shù)據(jù)幀的傳輸只取決于硬件傳輸延時(shí)，當(dāng)某一網(wǎng)段或分支上的最后一個(gè)節(jié)點(diǎn)檢測(cè)到開放端口（無(wú)下一個(gè)從站）時(shí)，利用以太網(wǎng)技術(shù)的全雙工特性，將報(bào)文返回給主站。

由于發(fā)送和接收的以太網(wǎng)幀壓縮了大量的設(shè)備數(shù)據(jù)，所以有效數(shù)據(jù)可達(dá)90%以上，尤其對(duì)于百兆全雙工物理網(wǎng)卡設(shè)備來(lái)說(shuō)，它的實(shí)時(shí)性能更是能得到極大的釋放。

EtherCAT采用主從結(jié)構(gòu)進(jìn)行訪問控制，通信關(guān)系始終由主站發(fā)起。主站使用標(biāo)準(zhǔn)的以太網(wǎng)接口，從站使用專門的ETherCAT從站控制器ESC(Ethercat Slave Controller)芯片來(lái)處理子報(bào)文。

整個(gè)EtherCAT網(wǎng)絡(luò)形成一個(gè)環(huán)狀，主站向各個(gè)從站發(fā)送EtherCAT以太網(wǎng)幀，該幀的數(shù)據(jù)區(qū)包含了多個(gè)ETherCAT子報(bào)文。這些子報(bào)文包含地址信息，用于定位每個(gè)從站，主站通過(guò)這些子報(bào)文與每個(gè)從站進(jìn)行交互。每個(gè)從站ESC可以從數(shù)據(jù)幀中提取或插入數(shù)據(jù)。