承接上文

瑞薩RA-T系列芯片馬達類工程TCM加速化設置（上）

http://www.asorrir.com/d/6711616.html

RA8T2 sensorless方案的樣例工程；再給大家分享一個免注冊的免費下載地址：
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下面介紹一下

將馬達樣例工程進行TCM優化的具體步驟

以RA8T1_MCILV1_SPM_LESS_FOC_E2S_V101工程為例，首先需統計電流環需要的的所有函數，并將它們分配到ITCM中。在本樣例工程中，這些函數分為兩類：一類是Open Source的，一類被封裝到lib文件中的。

由于涉及到的函數數量較多，現僅舉例說明設置方法：

如函數R_ADC_Read，其作用是讀出當前的相電流采樣數據，是整個電流環計算的開端。函數體定義在/工程根目錄/ra/fsp/src/r_adc/r_adc.c文件中。可在函數定義前增加修飾語句__attribute__((section(".itcm_data")))，將該函數指定分配到ITCM中。

示例：

__attribute__((section(".itcm_data")))
fsp_err_tR_ADC_Read(adc_ctrl_t* p_ctrl, adc_channel_tconst reg_id,uint16_t*constp_data)

ITCM起始地址為0x00000000，編譯后，查看map文件，可以確認函數被分配到了ITCM區域中。

也可用系統推薦宏定義進行設置，宏定義在工程根目錄 afspsrcspmcuallsp_compiler_support.h文件中，

具體定義如下所示：

#defineBSP_PLACE_IN_SECTION(x)_attribute__((section(x))) __attribute__((__used__))

本宏定義增加了對函數屬性的進一步修飾，通?？捎玫男揎椚缦滤荆?/p>

noinline/inline
used
long_call

對于函數的修飾，不是本文重點，請查閱其他材料進行確認。

通常情況下，算法是公司的核心資產。所以存在封庫使用，或者利用第三方提供算法庫的情況。在這樣的情況下我們無法找到算法庫中的函數本體進行設置。那我們就需要考慮將庫文件整體放入ITCM中。

如RA8T1_MCILV1_SPM_LESS_FOC_E2S_V101樣例工程，使用了三個庫文件librm_motor_current.a，librm_motor_estimate.a，librm_motor_speed.a，分別用于處理電流環、位置估算、速度環的一些算法。

要實現本操作，需對ld文件進行修改。ld文件（鏈接描述文件）是控制鏈接器行為的關鍵腳本文件，主要用于管理目標文件的內存布局和符號解析。通過腳本指令精確控制輸入文件(.o/.a)如何組合到輸出文件(可執行文件/庫)中，并定義程序在內存中的布局結構。?

在本工程的ld文件中，首先定義了存儲器的物理參數：包括各內存區域的起始地址、容量及訪問屬性（如可讀/寫/執行）；接著加載了必要的庫文件；通過SECTIONS指令規劃段的分布策略，明確代碼段、數據段、特殊功能段在存儲空間的具體位置。同時腳本還設置了關鍵的系統級配置：指定程序執行的入口地址，各模塊能按預定邏輯在存儲器中精準排布。

關于ld文件的布局，不是本文重點，請搜索相關資源，進行理解。

ld文件的設置需使用標準命令，本文不詳細展開，請搜索相關資源，進行理解。

下面我們詳細介紹本次修改的操作

在工程目錄script文件夾下，打開fsp.ld文件。

在SECTIONS命令后，鏈接代碼段.text :內刪除*(.text*)語句，更改為*(EXCLUDE_FILE(*librm_motor_estimate.a:*.o *librm_motor_current.a:*.o *librm_motor_speed.a:*.o) .text.*)。這樣在鏈接時，將不對這三個.o的lib文件在此處進行鏈接。請看如下示例：

在SECTIONS命令后，在.itcm_data段內在KEEP(*(.itcm_data*))語句下面，增加下面三個語句：

KEEP(*librm_motor_estimate.a:*.o(.text.*))
KEEP(*librm_motor_current.a:*.o(.text.*))
KEEP(*librm_motor_speed.a:*.o(.text.*))

更改后，在鏈接過程中，將這三個指定.o文件連接到itcm段。請看如下示例：

設置完成后，重新編譯工程。排查map文件，可以看到lib中的函數已經放置到ITCM中。如位置估算這幾個函數，排查如下：

然后需統計電流環執行用到的所有變量，并將所有變量放置到DTCM中。由于數量較多，現舉例說明設置方法。

如結構體變量g_motor_sensorless0，此變量是電流環操作的主要變量結構體。變量定義在/工程目錄/ra_gen/hal_data.c文件中，可在變量定義前增加修飾語句__attribute__((section(".dtcm_data")))將其分配到DTCM中。

請看如下示例：

__attribute__((section(".dtcm_data")))motor_instance_tg_motor_sensorless0 =
{ .p_ctrl = &g_motor_sensorless0_ctrl, .p_cfg = &g_motor_sensorless0_cfg, .p_api = &g_motor_on_sensorless, };

在本應用中，g_motor_sensorless0內部嵌套了其他結構體變量，那么被嵌套的其他結構體也需要做類似聲明，分配到DTCM中。

DTCM起始地址為0x20000000，編譯后查看map文件，可以確認變量被分配到了DTCM區域中。

因為瑞薩官方樣例工程，用FSP架構設置系統參數。所以在應用本例程測試時，需做兩個手動設置：

1）將/工程目錄 /ra_gen/，目錄下的hal_data.c和hal_data.h文件設置為只讀屬性，這樣在每次編譯時，文件中所作的更改才不會被FSP默認設置覆蓋。

2）在進行變量的DTCM設置時，如變量具有const標識符修飾，需將const標識符去掉。否則，類型修改產生沖突，新的設置不能成功。

因為實際應用過程中，系統建立的方法各不相同，遇到上面兩種情況需注意，如自建工程，沒有相關設計，則無需這兩個手動步驟。

設置完成后，可以在電流環程序塊的出入口，分別拉高和拉低I/O口，以測試電流環執行時間。

測試結果：為4.79us。

同等條件下，未TCM化的例程，電流環執行時間為5.72us。

可以看到TCM化有明顯性能提升效果。

本文介紹了，在使用瑞薩RA8-T系列芯片設計馬達工程時，如何將指令和變量放置到TCM單元，從而加速特定執行的運行速度?？梢宰畲笙薅鹊匕l揮瑞薩芯片優勢，為客戶提供更好的解決方案。