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      一種新型管道機(jī)器人機(jī)構(gòu)及簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)策略詳細(xì)資料說明

      2020-05-10 | docx | 2.83 MB | 次下載 | 1積分

      資料介紹

      　　本文提出了一種新的管道檢測(cè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)方案和簡(jiǎn)單的移動(dòng)策略，該機(jī)器人可以通過各種管道結(jié)構(gòu)，包括垂直管道、彎管和支管。機(jī)器人中的兩個(gè)特定機(jī)構(gòu)對(duì)于成功的移動(dòng)非常重要：可適應(yīng)四臂機(jī)構(gòu)（AQAM）和旋轉(zhuǎn)手機(jī)構(gòu)（SHM）。AQAM允許機(jī)器人在曲率半徑為零的縮徑支管和支管中移動(dòng)，這兩種機(jī)構(gòu)在現(xiàn)實(shí)生活中都很常見，但對(duì)以前開發(fā)的管道機(jī)器人。SHM使機(jī)器人能夠改變其方向，特別是允許它繞過顛簸。通過建模和仿真，驗(yàn)證了所提設(shè)計(jì)和策略的有效性和實(shí)用性。該樣機(jī)能夠成功地通過直徑為305mm、曲率半徑為零的彎管和垂直管道，這些支管的直徑至少為305mm×259mm至305mm×290mm或更小。

      AL t4518531684140032

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