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      自動駕駛?cè)腴T：控制

      2023-06-01 | pdf | 0.90 MB | 次下載 | 免費

      資料介紹

      控制是驅(qū)使車輛前行的策略。對于汽車而言，最基本的控制輸入為轉(zhuǎn)向、加速和制動。通常，控制器使用一系列路徑點來接收軌跡。 控制器的任務是使用控制輸入讓車輛通過這些路徑點。 首先，控制器必須準確，這意味著它應避免偏離目標軌跡。這對于安全來說，尤為重要。即使路 面潮濕或者道路比較陡峭，控制器任需要準確地執(zhí)行軌跡。其次，控制策略對汽車應該具備可 行 性。例 如，如果你的汽車向北行駛，而你希望它立即向東轉(zhuǎn)。你可以在游戲中做到這一點，但在現(xiàn)實中無法實現(xiàn)。最后，需要考慮的是平穩(wěn)度。舒適的駕駛非常重要。如果車輛行駛得不規(guī)律，那乘客永遠不會 想再次乘坐它了。要使控制順利進行，驅(qū)動必須是連續(xù)的。這意味著你應避免突然轉(zhuǎn)向、加速或制動。 總之，我們的目標是使用可行的控制輸入，最大限度地降低與目標軌跡的偏差、最大限度地提供 乘客的舒適度。有三種可用于實現(xiàn)這些目標的控制策略：比例積分微分控制（或PID）、線性二次調(diào)節(jié) 器（或LQR）、模型預測控制（或MPC）。
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