走向自動駕駛的路，有很多條，既可以造無人車，也可以生產毫米波雷達、激光雷達等傳感器配件，但來自于武漢的環宇智行，卻另辟蹊徑，做了一款自動駕駛域控制器。

所謂的自動駕駛域控制器，即承擔了自動駕駛所需要的數據處理運算力，包括但不限于毫米波雷達、攝像頭、激光雷達、GPS、慣導等設備的數據處理，也承擔了自動駕駛下，底層核心數據、聯網數據的安全。作為一個中樞，自動駕駛域控制器承上啟下，很好的服務了汽車的智能化。

2018年6月8日，環宇智行在上海汽車城發布了TITAN III域控制器，可以滿足L4級別的自動駕駛，專門面向OEM、Tier1以及自動駕駛公司，為其提供可靠、穩定、高運算能力的平臺支持。同時，公司也對外公布了自研的車規級高清攝像頭。

車規級域控制器

第二代自動駕駛域控制器誕生于2017年第三季度，使用了兩塊TX2，通過外接無線路由、can轉接模塊、網絡轉接模塊等，即可基本實現L3級別的自動駕駛功能。

基于此平臺，公司在長安CS5上，通過接入Velodyne的4顆16線激光雷達（或單顆16線Velodyne+2顆禾賽科技40線激光雷達）+攝像頭+定位+毫米波雷達的多傳感器方案，實現了L3級別的自動駕駛，包括多車跟隨行駛，單車循跡行駛等。

最新發布的第三代域控制器，使用了4塊TX2，運算力更強，集成度更高?？梢灾С?2路Camera（同時運行6路深度學習視覺）、2路40線+4路16線激光雷達點云數據(數據量>200萬點/秒)。

采用Infineon AURIX系列MCU監控傳感器和計算單元的工作狀態，出現異常情況時，發出報警信號并根據情況駕駛降級。對電源狀態進行監測，當電壓信號不能滿足各模塊工作需求時，電源管理模塊發出報警信號，產品已完成7× 24小時高低溫測試。

針對不同的用戶，也推出了不同的版本，一種是面向開發者的IT版本，一種是面向主機廠的OEM版本（符合IS0 26262）。根據計劃，在2018年年底還會推出基于FPGA的硬核加速版本，在2019年年初，還會推出使用國產CPU的版本。

之所以進行這樣的規劃，是因為目前的第三代控制器使用了NVIDIA的TX2，在散熱以及功耗、價格方面，優勢不明顯，硬件外有兩個碩大的風扇，這在汽車上是不允許的。未來產品如果真要進入前裝，必須要去掉風扇，為此將需要尋找替代方案。

環宇智行CEO李明表示，自動駕駛真正來臨的時間，可能還需要十年，在此之前，公司的目標就是幫助OEM、自動駕駛公司不斷推進技術的迭代，推出可商業化落地的自動駕駛軟硬件平臺。

算力、功耗、價格

從一代自動駕駛域控制器，到第三代都使用了NVIDIA的jetson TX2系列。TX2是于2017年3月發布的全新嵌入式計算平臺，小體積、高度集成的特性，整合了 4 核 ARM A57 CPU、Pascal 架構 GPU(16 納米工藝)、最高 8G 內存、32G 固態存儲器等組件。標準功耗為 7.5W。另外，TX2 也可以將功率提高到 15W，從而提升計算能力。

這款域控制器功耗在60W，依據就是四塊TX2的功耗疊加，相比于傳統工控機動輒500W起步的功耗，可謂縮小了不少?？梢蕴峁┩暾?、冗余的L4級別自動駕駛能力，為開發者和用戶減少不必要的軟硬件搭建工作，專心于自動駕駛性能、應用的豐富和開發。

當然價格也不便宜。根據TX2的官方披露，售價方面針對教育用戶299美元，普通用戶599美元，千臺批發價399美元。TITAN III的價格IT版價格，在2018年第三季度前，會是80000RMB,OEM的價格會貴一些。而隨著后續FPGA版本的發布，產品的功耗、價格都會有所下降。

算力方面，平臺可支持1080P、30FPS相機的實時視覺圖像數據處理，為了滿足單攝像頭數據量1.5Gb/s的傳輸，每一個TX2都配備了M.2,其最高傳輸速度可達32GB/s。

車規級高清攝像頭—THIEA

自動駕駛中攝像頭使用頻繁，尤其是涉及到識別道路、人、障礙物等，對攝像頭的性能、品質要求更高。而為了更好的發揮域控制器的性能，公司專門開發了一款符合車規等級的高清攝像頭——THIEA。

THIEA的Sensor是Omnvislon OV2755，它的有效像素是200萬像素（1920×1080），像素大小為2.8um × 2.8um。120GP的高動態范圍，使得其在光線明亮對比環境大的情況下也能看的更清，可視角方面根據不同的鏡頭更換不同的鏡頭，每個鏡頭都有不同的可視角范圍。

默認安裝的是6毫米的鏡頭，水平角的速度是1度，vertcal是37度。攝像頭采用了TI953 FPD-LINKIII的接口，是同軸的傳輸方式，在傳輸系統上會更可靠，傳輸距離會更遠。FPD-LINK可同時承載多路信號，以前需要多根線去傳輸的數據，現在一根就可以解決。

這款攝像頭將會在今年2季度正式發布，價格會在1499元，相比于LI-IMX390-FPDLINKIII 2700元的價格，便宜了不少。

在即將開幕的2018亞洲消費電子展（CES Asia）上，環宇智行也會展出其”Titan自動駕駛控制器”及”Athena系統”，并提供L4級的網聯自動駕駛樣車，現場觀眾也可以試乘。

Athena是環宇智行研發的一款基于Linux的軟件系統，用來運行高精度地圖、OTA、交互、車輛控制、平臺管理等功能，目前已經開放了環境感知、感知融合、車輛控制等的API接口，服務于OEM、自動駕駛公司的應用開發。