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對機(jī)器人進(jìn)行相應(yīng)的優(yōu)化設(shè)計(jì)可以使機(jī)器人具有更好的結(jié)構(gòu)性能與工作性能。以一種三自由度冗余驅(qū)動(dòng)混聯(lián)機(jī)器人為研究對象，對該機(jī)器人尺寸參數(shù)無量綱化并分析該機(jī)器人可達(dá)的工作空間，進(jìn)而在混聯(lián)機(jī)器人工作空間中找出最優(yōu)桿件尺寸和位置參數(shù)，繪出該混聯(lián)機(jī)器人在其工作空間中的性能圖譜。采用Solidworks軟件建立優(yōu)化后的三自由度冗余驅(qū)動(dòng)混聯(lián)機(jī)器人的三維模型，并導(dǎo)入到ADAMS中對其進(jìn)行動(dòng)態(tài)仿真分析，其分析結(jié)果與性能圖譜中各性能指標(biāo)分布規(guī)律相一致，驗(yàn)證了機(jī)構(gòu)各項(xiàng)性能指標(biāo)分析的準(zhǔn)確性以及優(yōu)化方法的合理性，其仿真結(jié)果為類似機(jī)器人機(jī)構(gòu)的優(yōu)化提供參考。
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