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理想的少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的所有分支最好具有完全相同的結(jié)構(gòu)，保持結(jié)構(gòu)的對稱，以滿足各向同性的要求。以單開鏈支路為單元，提出了一種新型的對稱的少自由度的并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)。研究結(jié)果表明，該機(jī)構(gòu)的運(yùn)動平臺具有三維移動和兩維轉(zhuǎn)動的5 個自由度。
少自由度并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)其動平臺的獨(dú)立輸出運(yùn)動數(shù)小于6。近十多年來，該類機(jī)構(gòu)成為研究的一個熱點(diǎn)。這是由于少自由度并聯(lián)機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡單、造價低，具有良好的應(yīng)用前最“。在許多場合，非期望輸出運(yùn)動為常量的欠秩并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)實(shí)用性較強(qiáng)，出現(xiàn)了不少新機(jī)型及專利。這些新機(jī)構(gòu)可分為四類： 平面3-DOF 并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)叼球面3-DOF 并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)吲，三維移動并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)（4s，以及4-DOF 并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)尚。其中以三平移并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)研究得最多，5 自由度的并聯(lián)機(jī)器人的研究還是不多，對稱的就更少了。
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