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為了提高冗余并聯(lián)機(jī)器人的控制精度，本文針對(duì)二自由度冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人，基于并聯(lián)機(jī)器人同步耦合誤差控制理論，提出了一種非線性同步控制方法。首先，利用李雅普諾夫穩(wěn)定性理論，對(duì)提出的控制方法進(jìn)行穩(wěn)定性分析，證明控制系統(tǒng)漸進(jìn)穩(wěn)定；其次，借助MATLAB軟件，對(duì)該控制方法進(jìn)行動(dòng)態(tài)仿真，仿真結(jié)果表明非線性同步控制方法具有較高的跟蹤精度和控制精度，以及優(yōu)良的同步控制性能；借助二自由度冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)臺(tái)，對(duì)并聯(lián)機(jī)器人非線性同步控制方法進(jìn)行跟蹤控制實(shí)驗(yàn)，實(shí)驗(yàn)結(jié)果與傳統(tǒng)計(jì)算力矩控制方法相比，非線性同步控制方的有效性和優(yōu)越性更好。研究結(jié)果表明：對(duì)冗余并聯(lián)機(jī)器人的進(jìn)一步研究具有指導(dǎo)意義。
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