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為了解決換熱器、冷凝器、高壓加熱器等工業(yè)器件中管板焊接自動化程度低、工作效率低下的問題，文中建立了一套基于被動視覺的全自動管板焊接系統(tǒng)．在此基礎(chǔ)上，對視覺傳感下管板焊接過程中焊接軌跡的檢測與提取進行了研究，并針對管板焊接工件非均勻打磨情況下的二值化圖像特征，提出了通過提取圓管內(nèi)圓特征結(jié)合管壁厚度代替直接提取焊接軌跡的方法．并提出了一種多次最小二乘法迭代去除背景噪點的方法，實現(xiàn)了圓管內(nèi)圓邊緣的準(zhǔn)確提取．通過對比人工測算圓管內(nèi)圓圓心位置以及半徑大小對該方法的提取精度進行了誤差分析．結(jié)果表明，x軸方向和y軸方向的圓心位置偏差均為-3 pixel，半徑相對誤差為1.49%．
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