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      電子發燒友網>電子資料下載>機器人>焊接機器人實時跟蹤系統傳感器的設計技術研究說明

      焊接機器人實時跟蹤系統傳感器的設計技術研究說明

      2021-03-11 | rar | 0.38 MB | 次下載 | 免費

      資料介紹

      　　焊接機器人實時跟蹤系統基于視覺測量技術，可實現機器人焊接過程中根據加工件的位置和形狀變化實時進行焊接路徑的調整。系統設計中，傳感器設計技術是關鍵技術之一，它的性能直接影響跟蹤系統的精度和穩定性。本文采用主動式視覺檢測技術，‘利用多光條結構光，配合130萬像素的高性能CMOS圖像傳感器，構建了實時采集的攝像單元；利用FPGA和DSP構建了圖像處理單元，實現數據的實時處理和實時傳輸。實驗表明，本傳感器的測量精度達到0．3mm，并能夠實現lOMbps的數據傳輸率，對提高工業機器人焊接質量有重要意義。

      　　隨著先進制造技術的發展，實現焊接產品制造的自動化、柔性化與智能化已成為必然趨勢。焊接機器人由于具有通用性強、工作可靠的優點，在焊接生產中采用機器人技術，可以提高生產率、改善勞動條件、穩定和保證焊接質量、實現小批量產品的焊接自動化。目前，采用機器人焊接已成為焊接自動化技術的應用趨勢。

      　　傳統焊接機器人采用示教再現型焊接技術，該技術不具備對環境的感知以及適應焊接條件變化的能力。尤其在應用越來越廣泛的弧焊過程中，焊接條件經常變化，基于示教再現型焊接技術更加凸顯它的不足和局限性。消除或減小焊接條件變化等不確定性因素對焊接質量的影響，成為影響現代機器人焊接技術發展的關鍵技術之一坦1。本文基于視覺測量原理，采用主動式視覺測量技術，配合高速圖像處理和傳輸技術構建跟蹤傳感器，實現焊接工件空間位姿信息的實時測量，實時引導機器人對焊縫的可靠、精確跟蹤。

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