前言

就目前而言，掃地機器人行業競爭已經進入白熱化階段，眾測頻道里就可以看出來，隔三差五就有新品掃地機器人上線眾測，產品琳瑯滿目，不時的有新品牌新對手，國產尤其多，美國貨也不少，各大傳統家電廠商紛紛加入戰場。

不過大多數都是LDS激光導航，并無新意，看看導航系統就知道，實際上并無太多本質區別，無非就是換個外觀，內部用業界通用的配件組裝下，根據用料區別分個高低價位檔次而已，再做個配套APP，有現成的導航系統可以借鑒，入行門檻目前可以說是非常低了，繼續做LDS導航的掃地機器人的話，很快就會變成換個殼賣外觀的行業了，于我們消費者而言則是天花亂墜的看不懂的功能宣傳與沒什么實質區別的產品體驗。

看到這款宣傳“有些東西一次都不能碰”的伊萊克斯 Pure i9 3D Vision智能機器人吸塵器我是眼前一亮，按導航模式來說，這是業界比較新的工作方式，也許這就是一款真3D識別建模+AI識別的掃地機器人。

下文評測部分我將進行iRobot 970與這款伊萊克斯 Pure i9的對比測試，看看伊萊克斯這款伊萊克斯 Pure i9 3D Vision智能機器人吸塵器到底是什么水平，看重點的可以直接從對比測試開始閱讀。

開箱/外觀

藍黑色包裝箱，盒體上的掃地機器人為黑色，實際上黑色更好看……但其實里面是金色款。

沒有過對的宣傳語，僅展示了吸塵技術以及產品名“PUREi9”

側面銘牌顯示為金色，產地廣州，注冊地址還是長沙，這地址真親切，走路十分鐘就能到

開盒第一層有個簡易的快速上手指導，充電、連接無線網絡（僅支持2.4gHz），然后開始清掃。

下層為掃地機器人，不過這里伊萊克斯PUREi9稱為吸塵器機器人，同樣叫這個名字的有戴森吸塵器機器人，二者都是吸塵器技術在業界比較知名的廠商，不過戴森的eye360看起來很美好但是實戰不怎么樣，這里就不再吐槽了。

伊萊克斯PUREi9稱為吸塵器機器人的話……先把懸念放這里，下文實戰評測將進行解讀。

機器人裝在一個帆布收納袋里，這點比較人性化，不用時可以用收納袋裝起來放進儲物柜里。

機器人真容，采用了三角形的外形設計，類似Neato D5的D型設計，優點是輥刷與吸口位于前部，通過邊刷清掃的灰塵會馬上被吸入，易滾動的固體垃圾也不容易逃脫，減少了擊飛的現象。同時輥刷更靠近外部，對于墻角也有更好的清潔能力。

下部為配件層。

100~240V，50~60Hz寬幅電源適配器，全球通用，輸出22v 1A，同樣為中國制造。

毛刷、膠刷混合式的輥刷，這種設計兼顧了地面刮取與灰塵，但劣勢在于容易毛發纏繞，不過業界普遍使用的是這樣的輥刷設計。

附件：塵濾，提供了一片備用塵濾，塵網面積非常大，有很好的氣體通過性，減少吸力損失，米家以及iRobot 970的塵濾只有這款的一半。

附件：邊刷，原裝個邊刷，易耗件，不多說，常規水平。

八國語說明書，再怨念一次，黑色真的好看多了。

充電底座，未發現傳感器，尚不明回充定位原理，可能僅靠視覺系統就能搞定。

制造商偉創力電源（東莞）有限公司，看起來沒有很高的技術水平。

再來看看機器人主機。

最吸引人的是這個3D vision，碩大的“眼睛”，加上產品廣告介紹我可以初步判斷出 伊萊克斯PURE i9 的導航以及路徑規劃與以往的產品完全不同，因為確實沒有看到其他的傳感器。

像iRobot 970在頂部配備了視覺導航攝像頭，底部有防跌落和污垢探測器，米家等激光導航掃地機器人頂部需要旋轉式的LDS激光雷達，360這樣的汽車自動駕駛導航技術需要傳感器，而伊萊克斯PUREi9 全憑這枚“眼睛”以及兩側的激光發射器，孰好孰壞目前不敢做定論，等測試再說。

初步預計工作原理類似人眼，左右兩側分別發射不同波段的激光，或類似分時視差技術左右激光間隔閃爍來區分不同的“眼”，“眼睛”部位的攝像頭除了接收可見光外分別能接收額外的激光反射信號，對于人眼而言雙眼的視差帶來距離感，而機器人則可以根據視差計算出物體輪廓與距離。

再看底部，主動輪/從動輪，充電觸點，輥刷，邊刷，除此之外沒有任何輔助傳感器了。

一切全憑一只眼，我的興趣又更濃了，且看實戰表現了。

不過還是先把細節看完。

電池倉，雙側分別設計有一個電池倉。

卸下螺絲即可倒出電池，標注參數為18V 18瓦時，瓦時換算成毫安時約為10000mAh，電量可怕，大概是為了帶動吸塵器，官方給出的續航時間節能模式約1h，220，標準模式40分鐘，如此容量電池全力輸出續航僅40分鐘，看來吸塵器部件是耗電大戶，看電池夾外形可知為4節18650型鋰電池，2500mAh×4.

塵盒設計在頂部，按下塵盒開關即可開啟，避免抬起整個機器人。

塵盒與濾芯一體的設計，方便同時清潔。

邊刷，八爪魚高密度邊刷，常規設計，亮點在易拆卸，纏繞發絲更容易取下來。

另外充電座帶電線收納設計，避免多余的裸露在外。

外形設計上的三角形是比較有信心的設計，都知道三角形比圓形脫困更難。

按照上篇掃地機器人選購策略文章，伊萊克斯PURE i9的特質在于：三角形機身，3D視覺導航，大容量的電池與塵盒，防纏繞。

對比測試

下面是對比測試。

外觀對比

測試前還是做個外觀/體積上的對比。

肉眼可以看出明顯伊萊克斯 Pure i9比IRobot970小不少。

疊在一起更加直觀。

不僅外形尺寸小，厚度上也更薄。

大眼睛特寫，比起iRobot970的仰望星空眼（攝像頭僅為了采集天花板特征，靠天花板導航），伊萊克斯Purei9的眼更為有用。

充電座合體，占用空間上伊萊克斯purei9更少，且貼合度更高。

不過不要高興得太早，畢竟作為業界老大的iRobot 是個可怕的對手。比起iRobot公司里一水的麻省理工機器人專業男調教下的掃地機器人，伊萊克斯算是個新人，此前僅在1997年出過掃地機器人，再無其他同類產品，且反響平平，這次又直接上了算是業界最新的第四代視覺導航，少了軟件上的細節處的規劃計算效能上可能有比較大的差距。

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作為一個掃地機器人，首要order是：我在哪兒？要到哪兒去？怎么去？

既然兩款都是視覺導航vSLAM，智能程度高的話還要加上：去不了怎么辦？能不能去？

所以測試分為以下部分：

1.導航系統對比測試。

2.清潔效果測試。

3.懸崖探測測試。

4.學習/記憶功能測試。

5.噪音測試。

6.越障/躲避障礙測試。

1.

導航系統對比測試

導航原理/功能

伊萊克斯 Pure i9

前文已經做了不少鋪墊，第四代導航，不出意外的話應該是AI+vvSLAM+圖像識別。

vSLAM是必然的，畢竟全身的傳感器就只靠一個攝像頭了，測繪成像原理靠的是激光，這里算是偷懶了，因為純圖像識別3D建模可能需要大量的圖形計算能力，而通過激光則與DLS模式的激光導航一樣，只需處理線圖，自然省事得多，這種技術現在無人駕駛汽車上運用的比較多，且逐漸成熟。

AI體現在地圖規劃，地圖繪制。

圖像識別則是依靠攝像頭，像識別地面材質就是圖像識別能力，不過激光是否也能輔助識別地面材質不得而知了，同時像iRobot的污垢識別也應該是可以實現的，不過精細度應該是比不上iRobot，畢竟i家是光學+超聲波雙重識別污垢。

官方只給出了這樣的類似描述，我只能認為伊萊克斯 pure i9 的圖像識別是設置為躲避一切障礙物，這也符合宣傳語“有些東西一次都不能碰”，以及繞過地面上的各類電線這樣的行為。

iRobot Roomba 970

就不長篇贅述了，iRobot 970實際上主要的路徑規劃是依靠“祖傳”的調校多年的碰撞式路徑規劃系統iAdapt2.0，對準天花板的攝像頭的vSLAM計算只是用于確定自己所處的位置以便大面積清掃，單個房間甚至用不上vSLAM攝像頭，這就是為什么iRobot Roomba 880 這個系列需要導航盒來進行多個房間清掃，而9系列不再需要。

測試方法：同一塊區域延時攝影記錄行走軌跡。

我選擇了家里相對比較規整的區域進行測試，但也每個門口都有門檻石，門檻石前有門壓條等障礙物，稍微有點復雜度，但總體比較簡單，測試清掃覆蓋面積，以及效率。

伊萊克斯 Pure i9

有兩種清潔模式，常規模式進行一次清掃覆蓋，定點清掃模式則進行一個小范圍的兩次清掃覆蓋。

iRobot 970

軌跡上 Roomba 970 分三種輕掃模式，分模式進行了三次測試，軌跡圖如上。

對比起來iRobot 970模式更多覆蓋更細致，伊萊克斯 Pure i9的定點模式僅在2×2m的小范圍進行兩次覆蓋清掃，但單次清掃覆蓋率差別不大，而且伊萊克斯 Pure i9的效率更高，從軌跡上看伊萊克斯 Pure i9可以識別邊沿與地面狀況，沒有過于糾結門檻位置，直接走出了規整的路線，整個清掃過程僅3-4分鐘。而iRobot的單次普通模式花費時間更長，且頻繁的在門口撞擊試探。

伊萊克斯 Pure i9的眼睛似乎能夠識別狹小空間，容納不下機身的狹小空間并不會去試探。

2.清潔效果測試

拋開iRobot的多次清潔的方式，這里直接使用單次清掃的清潔度做評價。

清掃測試物品：

清掃垃圾測試升級了，保留了常規像面包糠這樣的大小不一的細小垃圾，面粉類的粉塵這兩種符合大部分家庭的地面狀況。

另外換了陶粒與鋼珠。

畢竟宣傳用語給了2000Pa大吸力這樣的字樣，并且普遍說可以吸鋼珠。

那就看實戰表現吧。

測試空間與之前的文章一致，方便對比。

伊萊克斯 Pure i9 鋼珠清掃

塵盒內沒有一粒鋼珠，全被推走了，可能鋼珠的直徑不夠小，未能進入吸塵口。

iRobot 970 鋼珠清掃

由于伊萊克斯一粒都未吸入，我減少了鋼珠數量，iRobot能吸入則勝出。

塵盒內吸入了少量鋼珠，部分被邊刷打飛，不過對比起伊萊克斯，iRobot略勝一籌。

伊萊克斯 Pure i9 陶粒清掃

與鋼珠同樣的情況，輕質的陶粒并未能進入吸塵口，伊萊克斯底盤設計較低，大顆粒垃圾會被擋在外，所以并不能以此來做吸力的判斷。

iRobot 970 陶粒清掃

與鋼珠一樣的情況，少量擊飛，部分能夠吸入，高底盤和膠刷在這項測試中占優勢，實際上iRobot并不是吸力更大，而是膠刷的結構更加容易卷入顆粒物固體，不易逃脫。

吸力上，我之后試過用戴森吸塵器吸鋼珠，十分困難，應該是鋼珠尺寸較大的原因。

伊萊克斯 Pure i9 面包糠清掃

面包糠的清掃上伊萊克斯Pure i9顯示出了高水準，地面幾乎無殘留，除了面包糠還吸上來不少灰塵。

iRobot 970 面包糠清掃

iRobot 970在清掃面包糠上并沒有伊萊克斯Pure i9清潔度高，邊刷擊飛了不少顆粒裝固體，清掃完成后仍有不少碎屑。

伊萊克斯 Pure i9 面粉清掃

與面包糠一樣，非常高的粉塵清潔度，地面幾乎無殘留，只在木地板縫隙中有少量殘留，同時并沒有出現“填縫”現象，不會把面粉掃到縫隙中并壓實了，這是前置寬口吸塵口的設計優勢，同時毛刷/膠刷混合式的輥刷也更適合粉塵類清掃。

不過清掃規劃上似乎出現了偏差，遺漏掉了一小塊，可能區域太小的原因，但這一定是計算出現了偏差。

iRobot 970 面粉清掃

iRobot 970則不太樂觀，之前文章是在兩次井字覆蓋之后才達到不錯的效果，但這里明顯比伊萊克斯Pure i9差不少，單次清掃不但面粉糊了一地，而且縫隙中也被壓實了，效果十分不理想。

再給個米家掃地機器人的作參考，一次清掃的清潔效果iRobot 970與米家掃地機器人并沒有太大差別。

清掃過面粉后的底面對比，整體上伊萊克斯Pure i9沾染更少更干凈，iRobot 驅動輪與膠刷位置沾滿了面粉，且不太好清潔。

小結：所以實際上二者各有所長，iRobot的雙膠刷確實對大顆粒物有非常好的效果，但是對粉塵清掃能力一般，而伊萊克斯Pure i9的前置輥刷設計很好的解決了粉塵類的清潔問題，不過機身偏低，會推開不少垃圾，對較大顆粒固體的清掃能力不足。

3.懸崖探測測試。

伊萊克斯 Pure i9

iRobot 970

對于懸崖探測都十分靈敏，不過行為方式上有所區別，iRobot是依靠底部的懸崖傳感器，而伊萊克斯Pure i9是依靠“眼睛”視覺判斷，所以最終行為上萊克斯Pure i9原地轉圈，因為能看到前面的懸崖，而iRobot 970是跑到懸崖邊的“懸崖勒馬”。

4.學習/記憶功能測試。

伊萊克斯 Pure i9 3D的宣傳號稱3D建模，3D建模的最大優勢在于可以得到整個房間的結構圖，精細到每一處桌角，每一個細節都能“記住”。

所以我直接拿去最遠的房間啟動，因為如果真的是3D建模，那么理論上在家中任何清掃過的位置啟動都能馬上知道自己在哪。

清掃地圖（180°反轉），確實十分驚訝，伊萊克斯 Pure i9 記得所有清掃過的地方，如何運作就不得而知了，但確實能知道自己在哪，并且記得座充在哪，這是機器人的認知新高度。

iRobot 970 雖然同為vSLAM導航，但“記憶”僅依靠天花板的特征，同一房間移動尚能繼續正常工作，但有拐角甚至換房間就無法“回家”了，天花板的平面特征值過少不能提供足夠的判斷依據。

所以在環境認知上，伊萊克斯 Pure i9 是更高維度的存在，LDS（米家/石頭等激光導航）是線、vSLAM（iRobot等視覺導航）是面、伊萊克斯的3D Vision則是3D建模立體的認知。

5.噪音測試。

均以全功率輸出近距離測試噪音。

伊萊克斯 Pure i9

最大噪聲達到了80db+，非常巨大的噪音。。

iRobot 970

75db左右，也不小。

感官上伊萊克斯 Pure i9 噪音更大，切從動輪是硬塑料材質無萬向設計，與地板的碰撞聲也非常大，噪音上還是有所欠缺。不過噪音高低不重要，畢竟開啟之后都十分吵。

6.越障/躲避障礙測試。

像2.2cm越障這樣的就不測了，沒什么很大的含義。

宣傳的“有些東西一次都不能碰”以及防纏繞這樣的避障才是重點。

所以下面測試線材防纏繞以及“不能碰”。

防纏繞

障礙物設置，依然是上次測試里的3種線材，軟質粗繩、硬質電源線、軟質數據線。

iRobot 970 之前測過，這次直接搬過來，iRobot是依靠一系列的脫困程序來擺脫纏繞的，包括反轉邊刷與輥刷，調整自身姿態，宣稱目前是足以應對2萬種情況，實戰確實還不錯。

伊萊克斯 Pure i9，難度加大了，線材未綁緊，四散開來，能識別軟質數據線與硬質電線，但軟繩并未“看見”，直接向前沖了，不過邊刷并未卷起軟繩，由于低矮的機身設計，軟繩也并未鉆入機器底部絞進輥刷里，看行進路線似乎識別出了受干擾，有嘗試脫困。

為了看清伊萊克斯 Pure i9 到底看不看得見軟繩，再進行了一次清掃測試，軟質粗繩+兩更軟質鞋帶。均被纏住，不過并未進入輥刷，沒有卡死，清掃一圈后繩索脫落了，其實看不出防纏繞……僅是機身設計的優勢。

一次都不能碰

這里加試個“一次都不能碰”項目，這是伊萊克斯Pure i9 的特質，不觸碰。

海洋球障礙物：

看得出伊萊克斯 Pure i9在盡力避讓海洋球了，不過還是邊角觸碰到了，這是三角形機身的劣勢，旋轉過程中半徑較大，且旋轉+轉向讓機器人并不是以三角形的中心為圓心的旋轉。

iRobot 970 ，其那面說過iRobot 是以碰撞為基礎的清掃模式，碰到為止，輕質的海洋球基本形同空氣，“海洋球？什么海洋球？根本沒看見”機器人是以一定的力撞不動為依據的路徑規劃。

再來看一個伊萊克斯Pure i9的“一次都不能碰”，可能是透明瓶身的原因，飛奔過來的時候沒剎住車，不過后面做到了沒有碰。iRobot我就不測了，顯而易見瓶子會倒花也會被吃進去。

穿簾測試

不碰撞帶來的缺點也很明顯，窗簾下面不會去，稍有遮擋就掉頭了。

設置了一道桌布窗簾，單層桌布阻力十分小，可以輕松穿越。

iRobot直接穿過了窗簾，稍作減速標明探測到了障礙物，但依然進行碰撞探探虛實。

伊萊克斯Pure i9則看到了窗簾，甚至連延邊軌跡都貼合窗簾的彎曲邊沿，但不會穿過去。

所以避障/脫困方面，二者是完全不同的策略。

伊萊克斯Pure i9：前面有東西？不去了，繞過去試試。

iRobot ：前面有東西？碰碰試試。

相較而言伊萊克斯Pure i9的優勢是絕不觸碰，不傷家具，不碰各種零零碎碎的東西，也保護自己，試用10天，除了沾點灰塵其他地方依舊如新。

塵盒

塵盒的容量上伊萊克斯算非常大的水平，清掃面積26，自動清掃7天仍有余量。

對比iRobot970可以一眼看出伊萊克斯更大，濾網也更大。

總結

全靠“眼技”的伊萊克斯Pure i9，憑一眼之力省去了眾多傳感器，減少了幾乎所有碰撞，這不得不讓我再次展望今年的掃地機器人行業了，攪局者已經出現了。3D建模這是更高階的導航方式，就像人眼一樣，你能看見路就完全不需要帶個拐杖探路了，在大部分掃地機器人都是憑借簡單的線圖與碰撞摸黑走夜路的時代，這枚眼睛確實帶來了革命性的技術提升。

不過作為掃地機器人行業的新手，伊萊克斯Pure i9只能算是個初學者，雖然眼睛明亮，但是配套APP及智能規劃方案并不十分出眾，仍需調教。

具體的體現是不夠智能，甚至出現低級的漏掃情況，而且對于這個眼的運用并未達到極致。就像雖然擁有個高等生物的身軀，但是大腦尚未開發，只能做點簡單的事情。

3D Vision能實現的遠不止于此，還是期待伊萊克斯的工程師們今后帶來更高階的“大腦”。