Apollo的三個問題和解答控制命令計算出來是發布給誰呢?
1
控制命令計算出來是發布給誰呢？ROS嗎？
很好的問題，Control_command經過控制模塊輸出為車輛的控制信息之后，作為與車輛交互的指令，傳遞給CANBUS模塊，由該模塊解析為CAN協議報文與車輛交互，且得到指令的執行反饋，并將反饋結果發布為車輛底盤信息（Chassis_detail）。
2
如何在Apollo 2.5中使用傳感器（Camera、LIDAR等），并實時查看其數據呢？ROS中使用傳感器，運行相應Node就可以，那Apollo該怎么用呢？怎么知道Apollo是不是成功讀取了傳感器數據呢？
Apollo提供了diagnostics.sh這樣的Topic監控工具，你可以隨時看到各個傳感器的數據字段情況 scripts/diagnostics.sh。
3
關于這次Apollo 3.0提出的新的仿真系統，在開發者主頁并沒有開放，想請問一下在哪里能夠申請使用接口呢？我們對聯合Carmaker/Carsim 還有本次大會上展示的VR 3D仿真非常感興趣。
云端仿真對外服務開放Logsim回放型和基于Agentserver的Worldsim仿真，且百度內部會聯合部署Carmaker/Carsim做聯合仿真，但此功能未在云端開放，另外VR 仿真涉及超級數據采集車和Image重建，目前主要提供內部。
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原文標題：Apollo問答 | 控制命令計算出來是發布給ROS嗎？
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