如何找到一種既能垂直起降又具備較長續(xù)航時間的無人機，這一直是無人機市場的痛點問題，也是人們一直在思考的問題。在該需求的推動下，人們從動力、結(jié)構(gòu)、飛行器布局等方面提出了很多方案。首先在動力方面，國內(nèi)外均提出了油動多旋翼或是油電混合多旋翼的概念，通過汽油發(fā)動機直驅(qū)旋翼或是通過發(fā)電機將汽油化學(xué)能轉(zhuǎn)換為電能提供給旋翼進而提升多旋翼無人機續(xù)航時間；其次在結(jié)構(gòu)方面，有人提出在多旋翼機體外部增加流線型外型，使其在前飛過程中起到增升減阻的作用，但實際效果并不太顯著。

而在飛行器布局方面，國內(nèi)外研究人員均提出大量兼具垂直起降能力與長續(xù)航能力的設(shè)計方案。其中包括傾轉(zhuǎn)旋翼無人機、尾座式無人機、復(fù)合式無人機以及涵道式無人機等。四者既有相同點又有不同點，相同點是四者綜合了固定翼長續(xù)航能力與旋翼無人機垂直起降能力的優(yōu)點，不同點則是其實現(xiàn)方式不一致，傾轉(zhuǎn)旋翼無人機是通過將旋翼軸線傾轉(zhuǎn)90°為固定翼提供動力來實現(xiàn)飛行狀態(tài)的改變；尾座式無人機通過改變飛行器的飛行姿態(tài)來實現(xiàn)飛行狀態(tài)的改變；復(fù)合式無人機以及涵道式無人機均是通過操縱不同的執(zhí)行機構(gòu)來實現(xiàn)飛行模態(tài)的改變。

圖1傾轉(zhuǎn)旋翼機

傾轉(zhuǎn)旋翼飛行器在保證固定翼高速巡航的前提下，兼具旋翼飛行器的垂直起降能力，起降受場地限制較小，有很高的靈活性，在軍事方面具有廣闊的應(yīng)用領(lǐng)域。傾轉(zhuǎn)旋翼的設(shè)計概念提出時間很早，早在上個世紀三四十年代就已經(jīng)有傾轉(zhuǎn)旋翼的設(shè)計方案。早期的設(shè)計方案一般是雙旋翼類型的傾轉(zhuǎn)旋翼，即在機翼兩端安裝旋翼系統(tǒng)，內(nèi)部通過渦輪發(fā)動機來驅(qū)動旋翼系統(tǒng)，發(fā)動機部分可以繞著機翼軸轉(zhuǎn)動，當處于垂直起降模式時，發(fā)動機向上，過渡到固定翼模式飛行時，發(fā)動機向前傾轉(zhuǎn)，提供固定翼水平向前動力，如圖所示。

圖2 XV-3傾轉(zhuǎn)旋翼機

美國早在上個世紀四十年代開始對傾轉(zhuǎn)旋翼技術(shù)進行研究，但其發(fā)展過程中十分曲折。1955年，美國貝爾公司成功研制傾轉(zhuǎn)旋翼原型樣機XV-3，采用兩臺活塞發(fā)動機安裝在機翼兩側(cè)，通過變速箱與傳動軸分別驅(qū)動兩副旋翼系統(tǒng)，1958年12月成功完成兩副旋翼系統(tǒng)傾轉(zhuǎn)飛行實驗，驗證了傾轉(zhuǎn)旋翼概念的可行性，如圖所示。

圖3V-22傾轉(zhuǎn)旋翼機

美國先后繼續(xù)研制出XV-15，V-22等系列傾轉(zhuǎn)旋翼機，其中V22在機翼兩端各有一可變向的旋翼推進轉(zhuǎn)置，各包含渦輪軸發(fā)動機及三槳葉組成的旋翼，整個推進裝置可以在向上到向前之間轉(zhuǎn)動變向，產(chǎn)生向上或向前的推力，分別用于直升機垂直起降或懸停以及固定翼飛行階段。V-22“魚鷹”傾轉(zhuǎn)旋翼機是世界上第一種投入使用的傾轉(zhuǎn)旋翼機，如圖所示。

圖4 鷹眼傾轉(zhuǎn)旋翼無人機

傾轉(zhuǎn)旋翼無人機的發(fā)展較晚，在上個世紀90年代美國貝爾公司基于V22“魚鷹”有人駕駛傾轉(zhuǎn)旋翼機的基礎(chǔ)開始研制“鷹眼”無人機，外形上類似于傳統(tǒng)固定翼飛機，使用機翼兩端的兩旋翼結(jié)構(gòu)實現(xiàn)無人機的垂直起降與固定翼巡航，主要用于海事巡邏，機長5.18米，翼展4.6米，最高飛行速度可達388公里/小時，飛機重量1.3噸，載重量90-130千克，如圖所示。

但是雙旋翼傾轉(zhuǎn)旋翼在垂直起降模式下，由于螺旋槳位于機翼的翼尖上方，旋翼產(chǎn)生的下洗氣流不僅降低了旋翼的有效升力，而且也會影響飛行器的穩(wěn)定性，增加了控制難度。此外雙旋翼的結(jié)構(gòu)非常復(fù)雜，需要對螺旋槳進行機械變距實現(xiàn)垂直起降模式下的飛行器的穩(wěn)定控制。

四旋翼飛行器具有結(jié)構(gòu)簡單，控制方便等優(yōu)點，使用四旋翼代替原來的雙旋翼結(jié)構(gòu)可以減少雙旋翼類型的傾轉(zhuǎn)旋翼中氣動干擾的問題，同時也避免了雙旋翼結(jié)構(gòu)復(fù)雜，難以控制的缺點。

傾轉(zhuǎn)旋翼（四旋翼）無人機具有三種飛行模式：四旋翼飛行模式、傾轉(zhuǎn)過渡飛行模式、固定翼飛行模式。四旋翼飛行模式主要使用在無人機垂直起降過程中，一是爬升高度準備切換固定翼飛行，二是垂直降落結(jié)束飛行；傾轉(zhuǎn)過渡飛行模式可以具體細分兩個階段，一是旋翼軸向前傾轉(zhuǎn)，由四旋翼模式切換至固定翼模式，二是旋翼軸向上傾轉(zhuǎn)，由固定翼模式切換至多旋翼模式；固定翼飛行模式是飛行器巡航工作的飛行模式，在此模式下，飛行器巡航速度快，續(xù)航時間長，能夠充分完成飛行任務(wù)。傾轉(zhuǎn)過渡飛行模式是傾轉(zhuǎn)旋翼無人機飛行過程中最為核心的環(huán)節(jié)，在旋翼傾轉(zhuǎn)過程中，不僅改變了飛行器整體的受力狀態(tài)，而且飛行器的控制模式、執(zhí)行機構(gòu)均隨之變化，極易導(dǎo)致飛行器異常甚至墜機，因此保證飛行器在傾轉(zhuǎn)過渡過程中姿態(tài)平穩(wěn)，實現(xiàn)四旋翼模式與固定翼模式之間平滑穩(wěn)定的切換，是研究重點難點。

圖5黑豹傾轉(zhuǎn)旋翼無人機

黑豹是以色列航空工業(yè)公司研制生產(chǎn)的新一代傾轉(zhuǎn)旋翼無人機，黑豹屬于傾轉(zhuǎn)三旋翼布局，其中在機翼兩端各有一可傾轉(zhuǎn)的旋翼結(jié)構(gòu)，可在向上與向前之間傾轉(zhuǎn)，尾部安裝有可左右偏轉(zhuǎn)的旋翼結(jié)構(gòu)，起降過程中，通過三旋翼垂直向上提供升力，穩(wěn)定姿態(tài)與航向；正常巡航時，位于機翼兩側(cè)的旋翼傾轉(zhuǎn)至向前提供前飛動力，以固定翼模式進行巡航飛行。黑豹無人機起飛重量65千克左右，可以更換模塊化機翼，有2米，6米，8米等多種翼展的機翼可供選擇，在使用6米翼展機翼時，能攜帶8千克設(shè)備飛行6小時，如圖所示。

圖6 Songbrid 1400傾轉(zhuǎn)旋翼無人機

Songbrid1400是由德國AeroLution公司研發(fā)制造的一種傾轉(zhuǎn)四旋翼布局無人機，這款飛行器是結(jié)合固定翼飛行器與四旋翼飛行器的優(yōu)點，在固定翼飛行器的機翼上增加四旋翼機構(gòu)，在機翼兩側(cè)分別各有兩旋翼結(jié)構(gòu)與機翼通過可變形軸連接，前部旋翼軸可向下旋轉(zhuǎn)，后部旋翼軸可向上旋轉(zhuǎn)。起降過程中，四旋翼結(jié)構(gòu)垂直向上，提供向上升力；當切換至固定翼時，Songbrid飛行器首先上升一定高度，四旋翼結(jié)構(gòu)傾轉(zhuǎn)90°提供固定翼前飛動力。由于在切換過程中無傾轉(zhuǎn)過渡階段，因此會出現(xiàn)掉高現(xiàn)象，不利于飛行安全，如圖所示。

圖7Quantum TRON傾轉(zhuǎn)旋翼無人機

Quantum TRON是由Quantum System公司研制的一款傾轉(zhuǎn)四旋翼布局無人機，與Songbrid1400類似，均是通過在固定翼機翼兩側(cè)增加四旋翼機構(gòu)，實現(xiàn)固定翼飛行器與四旋翼飛行器的結(jié)合。不同點是Quantum TRON僅傾轉(zhuǎn)旋翼結(jié)構(gòu)，而且固定翼前飛動力僅由前部兩旋翼向前傾轉(zhuǎn)90°提供，后部兩旋翼在固定翼飛行時停轉(zhuǎn)并向后傾轉(zhuǎn)以減少固定翼飛行阻力。Quantum TRON翼展3.5米，最大起飛重量14千克，載重2千克，巡航速度60-90公里/小時。

圖8VTOL350傾轉(zhuǎn)旋翼無人機

優(yōu)雷特航空技術(shù)有限公司研制的VTOL350是一款十字形四旋翼布局傾轉(zhuǎn)式無人機。采用優(yōu)雷特獨有的專利技術(shù)，左右兩側(cè)旋翼傾轉(zhuǎn)過程中帶動機翼中段同步傾轉(zhuǎn)，實現(xiàn)了穩(wěn)定的全流程飛行。

圖9智航V330傾轉(zhuǎn)旋翼無人機

深圳智航無人機公司研制的V330傾轉(zhuǎn)旋翼無人機也是一款傾轉(zhuǎn)四旋翼布局無人機。V330在機身縱向前后分別安裝兩根軸管，四旋翼結(jié)構(gòu)搭載在軸管上，在飛行切換過程中傾轉(zhuǎn)前部軸管實現(xiàn)前部兩旋翼傾轉(zhuǎn)完成固定翼模態(tài)切換。

圖10三旋翼布局傾轉(zhuǎn)式無人機

如上圖所示的三旋翼布局也是一款技術(shù)成熟的傾轉(zhuǎn)式無人機。和黑豹無人機不同的是它的中后部電機座固定，多旋翼模態(tài)下前部左右兩個電機以垂直為中心，靠傾轉(zhuǎn)機構(gòu)差動實現(xiàn)航向控制；固定翼模態(tài)下，中后電機停轉(zhuǎn)，前部左右兩個電機傾轉(zhuǎn)為水平態(tài)，變?yōu)楣潭ㄒ韯恿Α４朔N三旋翼布局傾轉(zhuǎn)式無人機廢重較少，整體效率相對較高，適合10kg以下小型電動機型。