我一直在研究一系列PSoC 6項目，以準備一些新視頻并在Embedded World上使用。對于其中一個項目，我需要一個動作敏感的遙控器......并且我們很方便地將一臺博世BMI160運動傳感器放到了CY8CKIT-062-BLE開發(fā)套件隨附的新CY8CKIT-028-EPD屏蔽罩上。

在本文中，我將向您展示如何使用PSoC 6制作完整的測試系統來與BMI160進行通話。步驟是：

克隆博世BMI160驅動程序庫
創(chuàng)建一個新的PSoC 6項目并添加驅動程序庫
為博世驅動程序創(chuàng)建HAL
創(chuàng)建主要固件并進行測試

克隆博世BMI160驅動程序庫

當我開始這個時，我知道董事會有一個運動傳感器，但我不知道是什么樣的。我假設它是基于I2C的傳感器，所以我連接了橋接控制面板并探測I2C總線。但是這就是它所說的：

橋梁控制面板

那么......到底什么？然后，我看了看董事會，試圖弄清楚發(fā)生了什么......低下，看看......我的電路板是在添加運動傳感器之前完成的原型。這里是：

這里是一塊帶有傳感器的電路板。

當我插入該板并使用Bridge Control Panel進行測試時，我會得到：

接下來我做的就是看原理圖。OK，您可以看到慣性測量單元（IMU）是連接到I2C總線的BMI160。另一件很酷的事情是，devkit團隊連接了兩條中斷線。這些線路通常用于IMU向PSoC 6發(fā)送信號（例如，用戶可能開始移動）。

查看原理圖后，下一步是查看BMI160數據表并嘗試弄清楚如何與設備進行連接。通常這些設備有一堆寄存器，其位數字段的數量令人難以置信。這一直是這個過程中不好玩的部分。但是這次當我去博世網站上的BMI160設備頁面時，有一個按鈕顯示“文檔和驅動程序”，當您點擊它時，會有一個鏈接到BMI160驅動程序的GitHub。得分了！

要做到這一點，你只需要“git [email protected]：BoschSensortec / BMI160_driver.git”

使用博世BMI160驅動程序庫創(chuàng)建新的PSoC 6項目

所以，讓我們繼續(xù)測試它。首先創(chuàng)建一個新的PSoC 63項目

使用空白示意圖

給它一個名字

添加Retarget I / O和FreeRTOS（從構建設置菜單中）

添加一個UART和一個I2C主控

要使I2C成為主設備，您需要雙擊并將其更改為主設備

然后分配引腳

運行“構建 - >生成應用程序”來獲得您需要的所有PDL固件。

編輯stdio_user.h以使用UART（掃描stdio_user.h找到正確的位置）

#include"project.h"
/*Mustremainuncommentedtousethisutility*/
#defineIO_STDOUT_ENABLE
#defineIO_STDIN_ENABLE
#defineIO_STDOUT_UARTUART_1_HW
#defineIO_STDIN_UARTUART_1_HW
將“BMI_driver”目錄添加到CM4項目的包含路徑。（要進入此菜單，請右鍵單擊該項目并選擇“構建設置”）

將Bosch Driver文件添加到項目中

為博世驅動程序創(chuàng)建HAL

使用博世驅動器很簡單。你所需要做的就是更新HAL。

提供寫入I2C寄存器的功能
提供讀取I2C寄存器的功能
提供延遲指定毫秒數的功能
創(chuàng)建一個結構來保存初始化信息和函數指針

該器件實現了賽普拉斯所稱的“EZI2C”協議，該協議也稱為I2C EEPROM協議。該器件被組織為一系列寄存器。每個寄存器都有一個從0-> 0xFF（單字節(jié)地址）的地址。要寫入注冊表，您需要

發(fā)送I2C啟動
發(fā)送7位I2C地址
發(fā)送一個寫入位（aka a 0）
發(fā)送要寫入的寄存器地址（不要將I2C地址與內部BMI160地址混淆）
發(fā)送您想要寫入的8位值
發(fā)送一個停止

EZI2C的一個很酷的事情是，它可以跟蹤地址，并在每次寫入時自動遞增寄存器地址。這意味著您可以編寫一個地址序列，而無需為每個地址執(zhí)行完整的事務。

鑒于引入寫函數很簡單：

staticint8_tBMI160BurstWrite(uint8_tdev_addr,uint8_treg_addr,uint8_t*data,uint16_tlen)
{

Cy_SCB_I2C_MasterSendStart(I2C_1_HW,dev_addr,CY_SCB_I2C_WRITE_XFER,0,&I2C_1_context);
Cy_SCB_I2C_MasterWriteByte(I2C_1_HW,reg_addr,0,&I2C_1_context);
for(inti=0;i為了閱讀你做一個類似的交易來寫。具體的步驟是：
發(fā)送I2C啟動
發(fā)送7位I2c地址
發(fā)送一個WRITE位aka 0
發(fā)送您想要讀取的寄存器地址
發(fā)送I2C重新啟動
讀一個字節(jié)
發(fā)送NAK
發(fā)送一個停止
讀取事務與寫入類似，您可以通過發(fā)送ACK繼續(xù)讀取連續(xù)字節(jié)。您讀取的最后一個字節(jié)應該是NAK，以告訴遠程設備您正在讀取。鑒于代碼也很簡單。
//ThisfunctionsupportstheBMP180libraryandreadI2CRegisters
staticint8_tBMI160BurstRead(uint8_tdev_addr,uint8_treg_addr,uint8_t*data,uint16_tlen)
{

Cy_SCB_I2C_MasterSendStart(I2C_1_HW,dev_addr,CY_SCB_I2C_WRITE_XFER,0,&I2C_1_context);
Cy_SCB_I2C_MasterWriteByte(I2C_1_HW,reg_addr,0,&I2C_1_context);
Cy_SCB_I2C_MasterSendReStart(I2C_1_HW,dev_addr,CY_SCB_I2C_READ_XFER,0,&I2C_1_context);
for(inti=0;i我的讀寫功能都有一個錯誤。那個錯誤是？沒有錯誤檢查。我看到了一些間歇性的奇怪現象，其中I2C總線被鎖定，最終需要重置才能修復。這可以通過檢查I2C功能上的錯誤代碼來防止。
既然我們有讀寫功能，我們可以設置我們的設備：要做到這一點：
設置一個類型為bmi160_dev的結構
初始化函數指針
初始化設備的設置
最后發(fā)送設置
staticstructbmi160_devbmi160Dev;

staticvoidsensorsDeviceInit(void)
{

int8_trslt;
vTaskDelay(500);//guess

/*BMI160*/
bmi160Dev.read=(bmi160_com_fptr_t)BMI160BurstRead;
bmi160Dev.write=(bmi160_com_fptr_t)BMI160BurstWrite;
bmi160Dev.delay_ms=(bmi160_delay_fptr_t)vTaskDelay;

bmi160Dev.id=BMI160_I2C_ADDR;//I2Cdeviceaddress

rslt=bmi160_init(&bmi160Dev);//initializethedevice
if(rslt==0)
{
printf("BMI160I2Cconnection[OK].
");
bmi160Dev.gyro_cfg.odr=BMI160_GYRO_ODR_800HZ;
bmi160Dev.gyro_cfg.range=BMI160_GYRO_RANGE_125_DPS;
bmi160Dev.gyro_cfg.bw=BMI160_GYRO_BW_OSR4_MODE;

/*SelectthepowermodeofGyroscopesensor*/
bmi160Dev.gyro_cfg.power=BMI160_GYRO_NORMAL_MODE;

bmi160Dev.accel_cfg.odr=BMI160_ACCEL_ODR_1600HZ;
bmi160Dev.accel_cfg.range=BMI160_ACCEL_RANGE_4G;
bmi160Dev.accel_cfg.bw=BMI160_ACCEL_BW_OSR4_AVG1;
bmi160Dev.accel_cfg.power=BMI160_ACCEL_NORMAL_MODE;

/*Setthesensorconfiguration*/
bmi160_set_sens_conf(&bmi160Dev);
bmi160Dev.delay_ms(50);
}
else
{
printf("BMI160I2Cconnection[FAIL].
");
}
}


	創(chuàng)建主要固件并進行測試

	最后，我通過運行打印出加速數據的無限循環(huán)來測試固件。

voidmotionTask(void*arg)
{
(void)arg;
I2C_1_Start();
sensorsDeviceInit();
structbmi160_sensor_dataacc;

while(1)
{

bmi160_get_sensor_data(BMI160_ACCEL_ONLY,&acc,NULL,&bmi160Dev);
printf("x=%4dy=%4dz=%4d
",acc.x,acc.y,acc.z,);
vTaskDelay(200);
}
}

	現在你應該有這樣的：

	

	最后整個節(jié)目一舉成名


#include"project.h"
#include"FreeRTOS.h"
#include"task.h"
#include
#include"bmi160.h"

staticstructbmi160_devbmi160Dev;

staticint8_tBMI160BurstWrite(uint8_tdev_addr,uint8_treg_addr,uint8_t*data,uint16_tlen)
{

Cy_SCB_I2C_MasterSendStart(I2C_1_HW,dev_addr,CY_SCB_I2C_WRITE_XFER,0,&I2C_1_context);
Cy_SCB_I2C_MasterWriteByte(I2C_1_HW,reg_addr,0,&I2C_1_context);
for(inti=0;i